ros_gz_project_template使用笔记②关联性(Gazebo Harmonic ROS2 Jazzy )编译失败如何做

本节侧重编译的一个方法总结。

将如下三篇进行一次汇总:

ros_gz_project_template使用笔记①配置(Gazebo Harmonic ROS2 Jazzy )-CSDN博客

Gazebo与ROS1、ROS2接口变迁-2005-2024--CSDN博客

CoppeliaSim(V-Rep)与ROS1、ROS2接口变迁-2024--CSDN博客


逃避法则

在第一篇中,回避了问题:

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-sdformat-urdf


根源问题

注意事项
  • 内存使用ros_gz 库大量使用模板,可能导致编译器消耗大量内存。如果构建失败,可以尝试减少并行工作数或限制单个包构建时使用的处理器数量。

其他途径

使用Clang编译器

  • 如果GCC编译器在编译大量接口时失败,可以尝试使用Clang编译器。首先安装Clang,然后设置环境变量CXXclang++,再进行编译。

总结

面对 ros_gz_bridge 包编译过程中内存消耗过高导致编译失败的问题,可以采取以下几种策略来优化编译过程,确保在老旧的笔记本上也能顺利完成编译。以下是详细的解决方案:

1. 减少并行工作数

由于 colcon 默认会使用尽可能多的并行工作数来加速编译过程,但在资源受限的系统上这可能会导致内存耗尽。你可以通过限制并行工作数来减少内存消耗。使用 --packages-select--parallel-workers 选项来指定要编译的包和并行工作数。

复制代码

bash复制代码

|---|---------------------------------------------------------------------|
| | colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1 |

这里 --parallel-workers 1 限制了编译过程只使用一个工作线程,这可以显著减少内存使用,但会增加编译时间。

2. 分包编译

如果 ros_gz_bridge 依赖于多个包,并且这些包可以独立编译,你可以尝试分别编译它们。首先,确保依赖包已经正确安装或编译。然后,逐一编译 ros_gz_bridge 的依赖包,最后编译 ros_gz_bridge 本身。

复制代码

bash复制代码

|---|---------------------------------------------------------------------|
| | # 假设A, B, C是ros_gz_bridge的依赖包 |
| | colcon build --packages-select A --parallel-workers 1 |
| | colcon build --packages-select B --parallel-workers 1 |
| | colcon build --packages-select C --parallel-workers 1 |
| | colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1 |

3. 使用Clang编译器

如果GCC编译器在编译 ros_gz_bridge 时因为模板实例化过多而失败,可以尝试使用Clang编译器。Clang在某些情况下对模板的处理可能更加高效,或者消耗的内存更少。

首先安装Clang:

复制代码

bash复制代码

|---|--------------------------|
| | sudo apt update |
| | sudo apt install clang |

然后设置环境变量 CXXclang++

复制代码

bash复制代码

|---|----------------------|
| | export CXX=clang++ |

接着进行编译:

复制代码

bash复制代码

|---|---------------------------------------------------------------------|
| | colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1 |

4. 清理并重新配置构建环境

有时,旧的构建缓存或配置可能会导致编译问题。你可以尝试清理构建环境并重新配置:

复制代码

bash复制代码

|---|---------------------------------------------------------------------|
| | # 进入你的工作空间 |
| | cd ~/your_workspace |
| | |
| | # 清理旧的构建文件 |
| | rm -rf build/ install/ log/ |
| | |
| | # 重新配置并构建 |
| | colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1 |

5. 监控资源使用情况

在编译过程中,可以使用系统监控工具(如 tophtopfree)来监控CPU和内存的使用情况。这有助于你了解编译过程是否占用了过多的资源,并据此调整并行工作数。

通过上述方法,你应该能够在资源受限的老旧笔记本上成功编译 ros_gz_bridge 包。如果问题依然存在,可能需要考虑升级硬件或寻求更专业的帮助。


bash 复制代码
面对 `ros_gz_bridge` 包编译过程中内存消耗过高导致编译失败的问题,可以采取以下几种策略来优化编译过程,确保在老旧的笔记本上也能顺利完成编译。以下是详细的解决方案:

### 1. 减少并行工作数

由于 `colcon` 默认会使用尽可能多的并行工作数来加速编译过程,但在资源受限的系统上这可能会导致内存耗尽。你可以通过限制并行工作数来减少内存消耗。使用 `--packages-select` 和 `--parallel-workers` 选项来指定要编译的包和并行工作数。

```bash
colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1
```

这里 `--parallel-workers 1` 限制了编译过程只使用一个工作线程,这可以显著减少内存使用,但会增加编译时间。

### 2. 分包编译

如果 `ros_gz_bridge` 依赖于多个包,并且这些包可以独立编译,你可以尝试分别编译它们。首先,确保依赖包已经正确安装或编译。然后,逐一编译 `ros_gz_bridge` 的依赖包,最后编译 `ros_gz_bridge` 本身。

```bash
# 假设A, B, C是ros_gz_bridge的依赖包
colcon build --packages-select A --parallel-workers 1
colcon build --packages-select B --parallel-workers 1
colcon build --packages-select C --parallel-workers 1
colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1
```

### 3. 使用Clang编译器

如果GCC编译器在编译 `ros_gz_bridge` 时因为模板实例化过多而失败,可以尝试使用Clang编译器。Clang在某些情况下对模板的处理可能更加高效,或者消耗的内存更少。

首先安装Clang:

```bash
sudo apt update
sudo apt install clang
```

然后设置环境变量 `CXX` 为 `clang++`:

```bash
export CXX=clang++
```

接着进行编译:

```bash
colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1
```

### 4. 清理并重新配置构建环境

有时,旧的构建缓存或配置可能会导致编译问题。你可以尝试清理构建环境并重新配置:

```bash
# 进入你的工作空间
cd ~/your_workspace

# 清理旧的构建文件
rm -rf build/ install/ log/

# 重新配置并构建
colcon build --packages-select ros_gz_bridge --parallel-workers 1
```

### 5. 监控资源使用情况

在编译过程中,可以使用系统监控工具(如 `top`、`htop` 或 `free`)来监控CPU和内存的使用情况。这有助于你了解编译过程是否占用了过多的资源,并据此调整并行工作数。

通过上述方法,你应该能够在资源受限的老旧笔记本上成功编译 `ros_gz_bridge` 包。如果问题依然存在,可能需要考虑升级硬件或寻求更专业的帮助。

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