【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

在工作空间内新建一个功能包

bash 复制代码
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg

可以看见创建了一个名为test_msg的功能包

cd到功能包内,创建msg文件夹

bash 复制代码
cd test_msg
mkdir msg

在msg内创建对应的msg文件

需要注意的是:

  • ROS2中的msg文件应大写字母开头
  • msg文件中的header,在ros2中需写成std_msgs/Header
  • msg文件名不支持下划线
  • msg文件中的变量定义不支持大写字母
  • msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作

创建名为TestMsg.msg的文件

- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用,即文件中的TestSubMsg

python 复制代码
int64 x
TestSubMsg test_sub

创建名为TestSubMsg.msg的文件(在前一个msg文件中引用)

python 复制代码
float32 test

修改CmakeList.txt

添加如下内容

注意!

  • 若msg文件内使用了自定义的msg格式,则编译时应先加入自定义msg格式
python 复制代码
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/TestSubMsg.msg"
  "msg/TestMsg.msg"
 )

修改package.xml文件

添加如下内容

xml 复制代码
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译

注意!!!

一定要停用conda环境

bash 复制代码
conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate

直接编译整个包

bash 复制代码
colcon build
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