【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

【从0开始自动驾驶】ros2编写自定义消息 msg文件和msg文件嵌套

在工作空间内新建一个功能包

bash 复制代码
ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msg

可以看见创建了一个名为test_msg的功能包

cd到功能包内,创建msg文件夹

bash 复制代码
cd test_msg
mkdir msg

在msg内创建对应的msg文件

需要注意的是:

  • ROS2中的msg文件应大写字母开头
  • msg文件中的header,在ros2中需写成std_msgs/Header
  • msg文件名不支持下划线
  • msg文件中的变量定义不支持大写字母
  • msg文件名首字母应大写 msg文件中不应有=的赋值操作

创建名为TestMsg.msg的文件

- 此次创建的msg文件存在自定义msg的引用,即文件中的TestSubMsg

python 复制代码
int64 x
TestSubMsg test_sub

创建名为TestSubMsg.msg的文件(在前一个msg文件中引用)

python 复制代码
float32 test

修改CmakeList.txt

添加如下内容

注意!

  • 若msg文件内使用了自定义的msg格式,则编译时应先加入自定义msg格式
python 复制代码
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/TestSubMsg.msg"
  "msg/TestMsg.msg"
 )

修改package.xml文件

添加如下内容

xml 复制代码
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译

注意!!!

一定要停用conda环境

bash 复制代码
conda deactivate
conda deactivate
conda deactivate

直接编译整个包

bash 复制代码
colcon build
相关推荐
后端小肥肠6 分钟前
文案号搞钱潜规则:日入四位数的Coze工作流我跑通了
人工智能·coze
LCHub低代码社区7 分钟前
钧瓷产业原始创新的许昌共识:技术破壁·产业再造·生态重构(一)
大数据·人工智能·维格云·ai智能体·ai自动化·大禹智库·钧瓷码
-曾牛7 分钟前
Spring AI 快速入门:从环境搭建到核心组件集成
java·人工智能·spring·ai·大模型·spring ai·开发环境搭建
阿川201511 分钟前
云智融合普惠大模型AI,政务服务重构数智化路径
人工智能·华为云·政务·deepseek
自由鬼39 分钟前
开源AI开发工具:OpenAI Codex CLI
人工智能·ai·开源·软件构建·开源软件·个人开发
生信碱移1 小时前
大语言模型时代,单细胞注释也需要集思广益(mLLMCelltype)
人工智能·经验分享·深度学习·语言模型·自然语言处理·数据挖掘·数据可视化
88号技师1 小时前
【1区SCI】Fusion entropy融合熵,多尺度,复合多尺度、时移多尺度、层次 + 故障识别、诊断-matlab代码
开发语言·机器学习·matlab·时序分析·故障诊断·信息熵·特征提取
一个数据大开发1 小时前
解读《数据资产质量评估实施规则》:企业数据资产认证落地的关键指南
大数据·数据库·人工智能
云卓SKYDROID1 小时前
无人机环境适应性与稳定性技术要点!
人工智能·无人机·科普·高科技·云卓科技
硅谷秋水2 小时前
通过模仿学习实现机器人灵巧操作:综述(上)
人工智能·深度学习·机器学习·计算机视觉·语言模型·机器人