使用激光定高需要注意的问题以及效果测试与读取

使用激光定高需要注意的问题

飞控参数要修改EKF2_HGT_REF

需要改成 range sensor

此时,PX4会选择融合来自激光定高模块传输的高度数据,而不再使用其他数据来源如动捕的z数据

(如果用vision的话手动向vision_pose里面发数据也不是不行【狗头】)

效果测试

  1. mavlink直接看效果
    在mavlink inspector中,找到DISTANCE_SENSOR这一项,勾选current_distance的绘图,可以看到激光定高测试结果的变化趋势曲线。
  2. mavros读取
    /mavros/altitude下会显示当前mavros中的高度结果。
    话题消息类型:mavros_msgs/Altitude
BASH 复制代码
std_msgs/Header header  
float32 monotonic
float32 amsl      
float32 local
float32 relative
float32 terrain
float32 bottom_clearance

其中,relative显示的就是当前对地高度。

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