stm32四足机器人(标准库)

@@庆2024-10-03 14:47

项目技术要求

PWM波形的学习

参考文章stm32 TIM输出比较(PWM驱动LED呼吸灯&&PWM驱动舵机&&PWM驱动直流电机)_ttl pwm 驱动激光头区别-CSDN博客

舵机的学习

参考文章

stm32 TIM输出比较(PWM驱动LED呼吸灯&&PWM驱动舵机&&PWM驱动直流电机)_ttl pwm 驱动激光头区别-CSDN博客

蓝牙的学习

参考文章

stm32 USART串口（串口发送&串口发送+接收）_stm32串口实现接收和发送-CSDN博客

项目材料

降压模块+2节14500 3.7v电池+芯片拓展版+HC-06蓝牙模块+stm32f103c8t6+8个舵机+3D打印机器人骨架

项目结构图

技术问题

PWM初始化

(1)是否可以同时开启多个TIM时钟

1.独立配置 ：你可以对多个定时器（如 TIM2、TIM3、TIM4 等）分别调用 TIM_InternalClockConfig() 函数，例如：

cpp 复制代码 
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_InternalClockConfig(TIM3);

2.相互独立：每个定时器都是独立工作的，因此可以同时开启多个定时器的内部时钟配置。每个定时器的状态和配置不会互相干扰。

3.资源限制：需要注意的是，虽然可以同时开启多个定时器，但要确保你的 MCU 有足够的资源（如定时器数量、计数器和中断处理能力等）。

4.使用场景：在某些应用场景中，你可能会用到多个定时器来实现不同的功能，比如定时器1用于PWM输出，定时器2用于延时，定时器3用于事件计数等。

5.总结：可以同时开启多个定时器的内部时钟配置，只需确保每个定时器都被正确初始化和配置即可。

(2)TIM使能问题

使用定时器（TIM）时，确保其正确使能是非常重要的。确保正确配置和使能 TIM 是保证 STM32 定时器正常工作的关键。

(3)捕获通道的正确开启

由于本项目需要开启所有的捕获通道，要保证所有的通道的开启

输入捕获通道CCR的正确的写入

(4)四足机器人步态

代码书写

main.c

cpp 复制代码 
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Serial.h"
uint8_t RxData;
uint8_t Middle;
float Angle;
const uint16_t RunAdvance[6][8]={{110,150,100,40,130,40,50,50},{45,100,100,40,130,40,50,50},{130,150,160,40,110,40,70,50},
{60,150,140,40,70,40,100,50},{60,150,140,40,120,80,100,50},{80,150,170,40,80,0,50,50}};
const uint8_t StartStates[]={60,145,140,30,100,40,70,60};	
const uint16_t HelloStates[2][8]={{60,60,140,20,130,30,70,40},{60,130,140,20,130,30,70,40}};
const uint16_t HapplyStates[2][8]={{60,90,140,80,100,80,70,10},{110,90,90,80,70,80,100,10}};
int main(void)
{  
	Servo_Init_Right();
	Servo_Init_Left();
	Serial_Init();	
	
	while (1)
	{
		if (Serial_GetRxFlag() == 1)			//检查串口接收数据的标志位
		{
			
		   
			RxData = Serial_GetRxData();		//获取串口接收的数据
			Serial_SendByte(RxData);
			if(RxData==0x34)
			{
				for(int i=0;i<6;i++)
				{
					
					  Servo_SetAngle1_Left(RunAdvance[i][0]);		 
			        Servo_SetAngle2_Left(RunAdvance[i][1]);
                 Servo_SetAngle3_Left(RunAdvance[i][2]);
			        Servo_SetAngle4_Left(RunAdvance[i][3]);
			        Servo_SetAngle1_Right(RunAdvance[i][4]);
			        Servo_SetAngle2_Right(RunAdvance[i][5]);
			        Servo_SetAngle3_Right(RunAdvance[i][6]);
			        Servo_SetAngle4_Right(RunAdvance[i][7]);
			        Delay_ms(250);
				}
			}
			if(RxData==0x35)
		   {
				
					
					  Servo_SetAngle1_Left(StartStates[0]);		 
			        Servo_SetAngle2_Left(StartStates[1]);
                 Servo_SetAngle3_Left(StartStates[2]);
			        Servo_SetAngle4_Left(StartStates[3]);
			        Servo_SetAngle1_Right(StartStates[4]);
			        Servo_SetAngle2_Right(StartStates[5]);
			        Servo_SetAngle3_Right(StartStates[6]);
			        Servo_SetAngle4_Right(StartStates[7]);
				
				
			}
			if(RxData==0x36)
			{
			   for(int i=0;i<2;i++)
				{
					
					  Servo_SetAngle1_Left(HelloStates[i][0]);		 
			        Servo_SetAngle2_Left(HelloStates[i][1]);
                 Servo_SetAngle3_Left(HelloStates[i][2]);
			        Servo_SetAngle4_Left(HelloStates[i][3]);
			        Servo_SetAngle1_Right(HelloStates[i][4]);
			        Servo_SetAngle2_Right(HelloStates[i][5]);
			        Servo_SetAngle3_Right(HelloStates[i][6]);
			        Servo_SetAngle4_Right(HelloStates[i][7]);
			        Delay_ms(250);
				}
			}
			if(RxData==0x37)
			{
				 for(int i=0;i<2;i++)
				{
					
					  Servo_SetAngle1_Left(HapplyStates[i][0]);		 
			        Servo_SetAngle2_Left(HapplyStates[i][1]);
                 Servo_SetAngle3_Left(HapplyStates[i][2]);
			        Servo_SetAngle4_Left(HapplyStates[i][3]);
			        Servo_SetAngle1_Right(HapplyStates[i][4]);
			        Servo_SetAngle2_Right(HapplyStates[i][5]);
			        Servo_SetAngle3_Right(HapplyStates[i][6]);
			        Servo_SetAngle4_Right(HapplyStates[i][7]);
			        Delay_ms(250);
				}
				
				
			}
		}
	}
}

PWM

PWM.c

cpp 复制代码 
#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void PWM_Init_Left(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 |GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_2 |GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							//将PA1引脚初始化为复用推挽输出	
																	//受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式

	
	/*配置时钟源*/
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		//选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
	
	/*时基单元初始化*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;				//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							//定义结构体变量
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
	                                                                //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
	                                                                //避免结构体初值不确定的问题
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}


void PWM_Init_Right(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);
	
	
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				//定义结构体变量
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;				//计数周期，即ARR的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;				//预分频器，即PSC的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);      


   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;								//初始的CCR值
	
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
	
}




void PWM_SetCompare2_Left(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);		//设置CCR2的值
}
void PWM_SetCompare1_Left(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);		//设置CCR1的值
}
void PWM_SetCompare3_Left(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);		//设置CCR1的值
}
void PWM_SetCompare4_Left(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare4(TIM2, Compare);		//设置CCR1的值
}



void PWM_SetCompare2_Right(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM3, Compare);		//设置CCR2的值
}
void PWM_SetCompare1_Right(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, Compare);		//设置CCR1的值
}
void PWM_SetCompare3_Right(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM3, Compare);		//设置CCR1的值
}
void PWM_SetCompare4_Right(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare4(TIM3, Compare);		//设置CCR1的值
}

PWM.h

cpp 复制代码 
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H


void PWM_Init_Left(void);
void PWM_Init_Right(void);
void PWM_SetCompare2_Left(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare1_Left(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare3_Left(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare4_Left(uint16_t Compare);


void PWM_SetCompare2_Right(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare1_Right(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare3_Right(uint16_t Compare);
void PWM_SetCompare4_Right(uint16_t Compare);

#endif

Servo

Servo.h

cpp 复制代码 
#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

void Servo_Init_Left(void);
void Servo_Init_Right(void);
void Servo_SetAngle1_Left(float Angle);
void Servo_SetAngle2_Left(float Angle);
void Servo_SetAngle3_Left(float Angle);
void Servo_SetAngle4_Left(float Angle);



void Servo_SetAngle1_Right(float Angle);
void Servo_SetAngle2_Right(float Angle);
void Servo_SetAngle3_Right(float Angle);
void Servo_SetAngle4_Right(float Angle);

#endif

Servo.c

cpp 复制代码 
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：舵机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Servo_Init_Left(void)
{
	PWM_Init_Left();									//初始化舵机的底层PWM

}
void Servo_Init_Right(void)
{
	PWM_Init_Right();									//初始化舵机的底层PWM

}


void Servo_SetAngle2_Left(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2_Left(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}

void Servo_SetAngle1_Left(float Angle)
{
	PWM_SetCompare1_Left(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
void Servo_SetAngle3_Left(float Angle)
{
	PWM_SetCompare3_Left(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
void Servo_SetAngle4_Left(float Angle)
{
	PWM_SetCompare4_Left(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}




void Servo_SetAngle2_Right(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2_Right(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}

void Servo_SetAngle1_Right(float Angle)
{
	PWM_SetCompare1_Right(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
void Servo_SetAngle3_Right(float Angle)
{
	PWM_SetCompare3_Right(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
void Servo_SetAngle4_Right(float Angle)
{
	PWM_SetCompare4_Right(Angle / 180 * 2000 + 500);	//设置占空比
												//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}

Serial

Serial.c

cpp 复制代码 
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "Timer.h"

uint8_t Serial_RxData;		//定义串口接收的数据变量
uint8_t Serial_RxFlag;		//定义串口接收的标志位变量
/**
  * 函    数：串口初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);	//开启USART1的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA9引脚初始化为复用推挽输出
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA10引脚初始化为上拉输入
	
	/*USART初始化*/
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;					//定义结构体变量
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;				//波特率
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	//硬件流控制，不需要
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;	//模式，发送模式和接收模式均选择
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;		//奇偶校验，不需要
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;	//停止位，选择1位
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;		//字长，选择8位
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);				//将结构体变量交给USART_Init，配置USART1
	
	/*中断输出配置*/
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);			//开启串口接收数据的中断
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			//配置NVIC为分组2
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;					//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;		//选择配置NVIC的USART1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;		//指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	
	/*USART使能*/
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);								//使能USART1，串口开始运行
}

/**
  * 函    数：串口发送一个字节
  * 参    数：Byte 要发送的一个字节
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART1, Byte);		//将字节数据写入数据寄存器，写入后USART自动生成时序波形
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);	//等待发送完成
	/*下次写入数据寄存器会自动清除发送完成标志位，故此循环后，无需清除标志位*/
}

/**
  * 函    数：串口发送一个数组
  * 参    数：Array 要发送数组的首地址
  * 参    数：Length 要发送数组的长度
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//遍历数组
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

/**
  * 函    数：串口发送一个字符串
  * 参    数：String 要发送字符串的首地址
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
	{
		Serial_SendByte(String[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

/**
  * 函    数：次方函数（内部使用）
  * 返 回 值：返回值等于X的Y次方
  */
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;	//设置结果初值为1
	while (Y --)			//执行Y次
	{
		Result *= X;		//将X累乘到结果
	}
	return Result;
}

/**
  * 函    数：串口发送数字
  * 参    数：Number 要发送的数字，范围：0~4294967295
  * 参    数：Length 要发送数字的长度，范围：0~10
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//根据数字长度遍历数字的每一位
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');	//依次调用Serial_SendByte发送每位数字
	}
}

/**
  * 函    数：使用printf需要重定向的底层函数
  * 参    数：保持原始格式即可，无需变动
  * 返 回 值：保持原始格式即可，无需变动
  */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);			//将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
	return ch;
}

/**
  * 函    数：自己封装的prinf函数
  * 参    数：format 格式化字符串
  * 参    数：... 可变的参数列表
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];				//定义字符数组
	va_list arg;					//定义可变参数列表数据类型的变量arg
	va_start(arg, format);			//从format开始，接收参数列表到arg变量
	vsprintf(String, format, arg);	//使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
	va_end(arg);					//结束变量arg
	Serial_SendString(String);		//串口发送字符数组（字符串）
}

/**
  * 函    数：获取串口接收标志位
  * 参    数：无
  * 返 回 值：串口接收标志位，范围：0~1，接收到数据后，标志位置1，读取后标志位自动清零
  */
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if (Serial_RxFlag == 1)			//如果标志位为1
	{
		Serial_RxFlag = 0;
		return 1;					//则返回1，并自动清零标志位
	}
	return 0;						//如果标志位为0，则返回0
}

/**
  * 函    数：获取串口接收的数据
  * 参    数：无
  * 返 回 值：接收的数据，范围：0~255
  */
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RxData;			//返回接收的数据变量
}

/**
  * 函    数：USART1中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)		//判断是否是USART1的接收事件触发的中断
	{
		Serial_RxData = USART_ReceiveData(USART1);				//读取数据寄存器，存放在接收的数据变量
		Serial_RxFlag = 1;										//置接收标志位变量为1
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);			//清除USART1的RXNE标志位
																//读取数据寄存器会自动清除此标志位
																//如果已经读取了数据寄存器，也可以不执行此代码
	}
}

Serial.h

cpp 复制代码 
#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H

#include <stdio.h>

void Serial_Init(void);
void Serial_SendByte(uint8_t Byte);
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length);
void Serial_SendString(char *String);
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length);
void Serial_Printf(char *format, ...);

uint8_t Serial_GetRxFlag(void);
uint8_t Serial_GetRxData(void);

#endif

项目不足

没有写掉头逻辑，四足机器人走路存在一点问题,有时间就改进。

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