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一、介绍
TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流 MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可同时驱动 2 个电机。它具有很高的集成度，同时能提供足够的输出能力，运行性能和能耗方面也具有优势，因此在集成化、小型化的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件。
以下是TB6612电机驱动模块的参数：
|------|-----------------|
| 型号 | TB6612FNG |
| 驱动电压 | VM输入(4.5-10V) |
| 逻辑电平 | VCC输入(2.7-5.5V) |
| 工作电流 | 1.2A |
| 峰值电流 | 3.2A |
哔哩哔哩视频链接：
TB6612电机驱动模块（STM32）
（资料分享见文末）
二、模块原理
1.原理图
2.电机驱动原理
三、程序设计
使用STM32F103C8T6通过TB6612控制电机完成开关、正反转转和调速的操作。
|----------|------|
| AIN1 | PA0 |
| AIN2 | PA1 |
| PWMA | PA2 |
| STBY | +5V |
| OLED_SCL | PB11 |
| OLED_SDA | PB10 |
main.c文件
cpp
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "Motor.h"
#include "key.h"
/*****************辰哥单片机设计******************
STM32
* 项目 : TB6612FNG电机驱动实验
* 版本 : V1.0
* 日期 : 2024.9.26
* MCU : STM32F103C8T6
* 接口 : 参看Motor.h
* BILIBILI : 辰哥单片机设计
* CSDN : 辰哥单片机设计
* 作者 : 辰哥
**********************BEGIN***********************/
int key = 0;
int key_state = 0;
int main(void)
{
SystemInit();//配置系统时钟为72M
delay_init(72);
LED_Init();
LED_On();
MOTOR_Init();
USART1_Config();//串口初始化
Key_Init();
OLED_Init();
printf("Start \n");
delay_ms(1000);
OLED_Clear();
//显示"电机转速:"
OLED_ShowChinese(0,0,0,16,1);
OLED_ShowChinese(16,0,1,16,1);
OLED_ShowChinese(32,0,2,16,1);
OLED_ShowChinese(48,0,3,16,1);
OLED_ShowChar(64,0,':',16,1);
while (1)
{
key = Key_GetData();
if(key)
key_state++;
if(key_state%4==1)
{
Motor_SetSpeed(60);
OLED_ShowNum(56,24,1,1,16,1); //1
}
if(key_state%4==2)
{
Motor_SetSpeed(80);
OLED_ShowNum(56,24,2,1,16,1); //2
}
if(key_state%4==3)
{
Motor_SetSpeed(100);
OLED_ShowNum(56,24,3,1,16,1); //3
}
if(key_state%4==0)
{
Motor_SetSpeed(0);
OLED_ShowNum(56,24,0,1,16,1); //0
}
}
}Motor.h文件
cpp
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
/*****************辰哥单片机设计******************
STM32
* 文件 : TB6612FNG电机驱动h文件
* 版本 : V1.0
* 日期 : 2024.9.26
* MCU : STM32F103C8T6
* 接口 : 见代码
* BILIBILI : 辰哥单片机设计
* CSDN : 辰哥单片机设计
* 作者 : 辰哥
**********************BEGIN***********************/
/***************根据自己需求更改****************/
// TB6612FNG电机驱动模块 GPIO宏定义
#define MOTOR_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
#define MOTOR_AIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_AIN1_GPIO_PORT GPIOA
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PORT GPIOA
#define MOTOR_PWMA_GPIO_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PWMA_GPIO_PORT GPIOA
/*********************END**********************/
void MOTOR_Init(void);
void PWM_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
#endifMotor.c文件
cpp
#include "Motor.h"
/*****************辰哥单片机设计******************
STM32
* 文件 : TB6612FNG电机驱动模块c文件
* 版本 : V1.0
* 日期 : 2024.9.26
* MCU : STM32F103C8T6
* 接口 : 见代码
* BILIBILI : 辰哥单片机设计
* CSDN : 辰哥单片机设计
* 作者 : 辰哥
**********************BEGIN***********************/
void MOTOR_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE ); //配置时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN1_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN2_GPIO_PIN;
GPIO_Init(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
PWM_Init();
}
void PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟
/*GPIO初始化*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PWMA_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR_PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); //将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
//配置实际单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //自动重装ARR 分辨率
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1; //预分频PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //给结构体赋予初值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR
TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
void PWM_SetCompare3(uint16_t compare)
{
TIM_SetCompare3(TIM2,compare);
}
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
if(Speed >= 0)
{
GPIO_SetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);
PWM_SetCompare3(Speed);
}
else
{
GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);
GPIO_SetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);
PWM_SetCompare3(-Speed);
}
}四、实验效果
