UR5机器人DH参数及其雅克比矩阵

UR5机器人有6个旋转关节(R关节),其DH参数如下:

关节 iii aia_iai​ (m) did_idi​ (m) αi\alpha_iαi​ (rad) θi\theta_iθi​ (rad)
1 0 0.089159 π2\frac{\pi}{2}2π​ θ1\theta_1θ1​
2 -0.425 0 0 θ2\theta_2θ2​
3 -0.39225 0 0 θ3\theta_3θ3​
4 0 0.10915 π2\frac{\pi}{2}2π​ θ4\theta_4θ4​
5 0 0.09465 −π2-\frac{\pi}{2}−2π​ θ5\theta_5θ5​
6 0 0.0823 0 θ6\theta_6θ6​

解释:

  • aia_iai:连接相邻关节的长度。

  • did_idi:沿着Z轴的偏移量。

  • αi\alpha_iαi:关节轴之间的角度。

  • θi\theta_iθi:每个关节的旋转角度(这是变量)。

    % 定义UR5机器人的DH参数
    L1 = Link('d', 0.089159, 'a', 0, 'alpha', pi/2); % 1st link
    L2 = Link('d', 0, 'a', -0.425, 'alpha', 0); % 2nd link
    L3 = Link('d', 0, 'a', -0.39225, 'alpha', 0); % 3rd link
    L4 = Link('d', 0.10915, 'a', 0, 'alpha', pi/2); % 4th link
    L5 = Link('d', 0.09465, 'a', 0, 'alpha', -pi/2); % 5th link
    L6 = Link('d', 0.0823, 'a', 0, 'alpha', 0); % 6th link

    % 创建UR5机器人模型
    ur5 = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'UR5');

    % 定义关节角度(可以根据实际情况修改)
    q = [0; pi/4; -pi/4; 0; pi/3; 0]; % 示例关节角度

    % 计算雅克比矩阵
    J = ur5.jacob0(q);

    % 输出雅克比矩阵
    disp('UR5机器人雅克比矩阵:');
    disp(J);

计算雅克比矩阵

UR5机器人的雅克比矩阵描述了关节空间速度和任务空间速度(即末端执行器的线速度和角速度)之间的关系。

相关推荐
资源开发与学习21 小时前
机器人运动规划源码解析
机器人
淘小白_TXB21961 天前
头条号矩阵运营经验访谈记录
线性代数·矩阵
智者知已应修善业2 天前
【矩阵找最大小所在位置】2022-11-13
c语言·c++·经验分享·笔记·算法·矩阵
semantist@语校2 天前
第二十篇|SAMU教育学院的教育数据剖析:制度阈值、能力矩阵与升学网络
大数据·数据库·人工智能·百度·语言模型·矩阵·prompt
hi0_62 天前
机器学习实战(一): 什么是机器学习
人工智能·机器学习·机器人·机器学习实战
大视码垛机2 天前
速度与安全双突破:大视码垛机重构工业自动化新范式
大数据·数据库·人工智能·机器人·自动化·制造
WWZZ20252 天前
视觉SLAM第10讲:后端2(滑动窗口与位子图优化)
c++·人工智能·后端·算法·ubuntu·机器人·自动驾驶
deephub2 天前
机器人逆运动学进阶:李代数、矩阵指数与旋转流形计算
人工智能·机器学习·矩阵·机器人·李群李代数
时空无限2 天前
说说transformer 中的掩码矩阵以及为什么能掩盖住词语
人工智能·矩阵·transformer
武子康3 天前
AI-调查研究-76-具身智能 当机器人走进生活:具身智能对就业与社会结构的深远影响
人工智能·程序人生·ai·职场和发展·机器人·生活·具身智能