前言
ROS从2007年发展到现在（2024年）已经有17年了，在之前很长的一段时间中中国用户都会因为网络问题造成ROS无法安装。本文将介绍一个一键安装ROS的工具，包含了安装ROS2 Foxy、Humble和Jazzy，对应了Ubuntu20.04、22.04和24.04的三个版本。
脚本功能
这个安装脚本主要实现以下功能:
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自动检测Ubuntu版本(20.04/22.04/24.04),并选择对应的ROS2版本(Foxy/Humble/Jazzy)进行安装
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添加ROS2的APT源,并导入GPG密钥,确保安装过程安全可靠
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安装ROS2桌面版,以及相关的开发工具和依赖包
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配置rosdep,并设置ROSDISTRO_INDEX_URL环境变量,方便后续使用
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设置bashrc,自动source ROS2环境变量,避免每次终端重启后重新配置
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最后验证安装,提示用户如何使用rosdep安装工作空间依赖
整个安装过程全自动化,无需人工干预,大大简化了ROS2环境的搭建。
# 使用方法
wget oss.guyuehome.com/upload/2024/11/111120478121/install.txt -O install_ros && . install_ros
# 代码内容
#!/bin/bash
#author:guyuehoem-qiaolongLi
#email:liqiaolong@guyuehome.com
# 自动选择并安装ROS2脚本
set -e
# 获取Ubuntu的版本信息
UBUNTU_VERSION=$(lsb_release -sr)
UBUNTU_CODENAME=$(lsb_release -cs)
ARCH=$(dpkg --print-architecture)
# 根据Ubuntu版本选择ROS2版本
case "$UBUNTU_VERSION" in
"20.04")
ROS2_VERSION="foxy"
;;
"22.04")
ROS2_VERSION="humble"
;;
"24.04")
ROS2_VERSION="jazzy"
;;
*)
echo "不支持的Ubuntu版本: $UBUNTU_VERSION"
exit 1
;;
esac
echo "检测到Ubuntu版本: $UBUNTU_VERSION ($UBUNTU_CODENAME)"
echo "选择安装ROS2版本: $ROS2_VERSION"
# 更新系统
echo "更新系统包列表..."
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 安装必要的依赖
echo "安装必要的依赖包..."
sudo apt install -y curl gnupg lsb-release software-properties-common
# 创建密钥目录
sudo mkdir -p /usr/share/keyrings
# 下载并添加ROS2 GPG密钥
sudo rm -f /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
curl -sSLfhttps://gitlab.com/qiaolongli/qiaolongLi.gitlab.io/-/raw/master/ros.asc?ref_type=heads| sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
# 验证密钥文件是否存在
if [ ! -f "/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg" ]; then
echo "错误：无法创建ROS2 GPG密钥文件"
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