1、硬件介绍
本次实验使用的是 HCQ1-1300-D2 控制器，步进使用雷赛步进驱动器
禾川 3.30 版本 Q1 中型 PAC 本机自带 8 通道高速输入、8 通道高速输出，支持作为普通 IO 进行开关量的输入输出，也可以实现单轴基本定位功能，最高频率可以达到 200K。
2、接线原理图
（1）本地输入作为普通输入外部接线图
（2）本地输入作为高速输入外部接线图
（3）本地输出作为普通输出外部接线图
（4）本地输出作为高速输出外部接线图
3、框架概述
（1）软/硬件版本对应安装包/描述文件下载
（2）硬件测试平台
4、软件配置
（1）右击【LocalDevice】→【添加设备】，添加【LocalHSOutput】
（2）在使用高速输出前，需要在【LocalDevice】→【LocalDevice配置】中将对应通道的输出方式选择为【PulseOut】，根据接线连接的是PLC的Q6（脉冲）和Q7（方向），且为hso_axis3
（3）右击【LocalDevice】选择添加设备，添加【LocalHSOutput】,点击【LocalHSOutput】添加设备，在添加设备页面中选择 【hso_axis】，单击添加按钮，将其添加到左侧设备树中
在使用高速输入输出的程序需要在 EtherCAT_Task 任务下。
（4）加入必要的硬件普通IO点位
5、程序编写
（1）封装脉冲功能块
高速脉冲指令中没有power和reset指令
（2）调用封装好的功能块，绑定变量
（3）HMC_AxisInterface_HSO指令
（4）制作简单的触摸屏并调试
点击Device，添加新设备，选择其他项中的ModbusTcpDevice
6、高速脉冲库文件安装
（1）确认禾川HCQ1系列PLC的版本号：3.5.14.10
（2）编译如果会报错
固件版本问题导致的，需要降级【库函数】版本（占位符）或者固件不支持的库/功能 也要删掉。如 web等
（3）固件版本
利用错误关键字，在库里找出这个是属于哪方面的，做降级参考
从1.0.0.9降级到1.0.0.0版本之后，下载就不会报错了。
7、程序调试
（1）功能块封装重新做了处理，HMI上的速度、位置变量全部换成REAL类型，可以输入一位小数点，进入程序中再进行转化。
（2）对正限位和负限位两个特殊位置进行了保护处理，以防撞机。
（3）唯一一个点在于：如果轴处在原点和负限位之间，此时点击回原指令，轴朝负向运动，会碰到负限位停下来。可以再点一下回原指令，此时便可以朝正方向回原。还可以写一段程序，实现碰到限位自动反向。
插入PLC测试程序和HMI测试程序