halcon三维点云数据处理（九）create_shape_model_3d_ignore_part_polarity

一、create_shape_model_3d_ignore_part_polarity例程代码

这个示例程序展示了如何使用基于形状3D匹配来计算瓷砖垫片的3DPose。因为背景是强纹理的，设置'ignore_part_polarity'可以加快查找速度。

下面是create_shape_model_3d_ignore_part_polarity例程代码，我只保留了重要的处理部分。

csharp 复制代码

gen_cam_par_area_scan_division (0.0269462, -354.842, 1.27964e-005, 1.28e-005, 254.24, 201.977, 512, 384, CamParam)

acquire_shape_models (WindowHandle, CamParam, ShapeModel3DID1, ShapeModel3DID2)

* 
MatchingParameters := ['num_matches', 'pose_refinement']
MatchingParameterValues := [2, 'least_squares_high']
MinScore := 0.65
Greediness := 0.9
NumLevels := 0
* 
* Matching loop
NumImages := 9
for I := 1 to NumImages by 1
    read_image (Image, 'tile_spacers/tile_spacers_' + I$'02')

    find_shape_model_3d (Image, ShapeModel3DID1, MinScore, Greediness, NumLevels, MatchingParameters, MatchingParameterValues, Pose, CovPose, Score1)

    for J := 0 to |Score1| - 1 by 1
        PoseTmp := Pose[J * 7:J * 7 + 6]
        project_shape_model_3d (ModelContours, ShapeModel3DID1, CamParam, PoseTmp, 'true', rad(30))
        dev_display (ModelContours)
    endfor

    find_shape_model_3d (Image, ShapeModel3DID2, MinScore, Greediness, NumLevels, MatchingParameters, MatchingParameterValues, Pose, CovPose, Score2)
   
    for J := 0 to |Score2| - 1 by 1
        PoseTmp := Pose[J * 7:J * 7 + 6]
        project_shape_model_3d (ModelContours, ShapeModel3DID1, CamParam, PoseTmp, 'true', rad(30))
        dev_display (ModelContours)
    endfor
  
endfor

二、代码理解

create_shape_model_3d函数的参数'metric' ：

'metric' = 'ignore_part_polarity'：只允许在模型的不同部分之间更改对比极性，而在相同模型部分内的模型点的极性不得更改。同一模型组件内的模型点的极性是相同的，如果图像包含有强烈纹理的背景或杂乱的对象，则应该使用ignore_part_polarity指标。只可以单通道图像。

'metric' = 'ignore_local_polarity'：即使每个单独的模型点的对比极性发生变化，也可以找到模型。该指标适用于单通道图像和多通道图像。既可以单通道图像，也可以多通道图像。

请注意，通常情况下，find_shape_model_3d返回的匹配分数"ignore_part_polarity"比"ignore_local_polarity"要低。

find_shape_model_3d函数得到的Pose：它描述了三维物体模型在摄像机坐标下的姿态。ccs为摄像机坐标系，mcs为模型坐标系（即3D世界坐标系）。

project_shape_model_3d( : ModelContours : ShapeModel3DID, CamParam, Pose, HiddenSurfaceRemoval, MinFaceAngle : ) 将三维形状模型的边缘投影到图像坐标中。这里的输入参数Pose，是find_shape_model_3d函数得到的。给出三维物体模型在三维世界坐标系（mcs）中的坐标。首先，利用Pose给定的外部摄像机参数将它们转换到摄像机坐标系（ccs）；然后，根据相机内部参数CamParam将这些坐标投影到图像坐标系中；

halcon三维点云数据处理（九）create_shape_model_3d_ignore_part_polarity

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一、create_shape_model_3d_ignore_part_polarity例程代码

二、代码理解