电机驱动-标准库和HAL库

一、标准库

Motor.c-标准库

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;						//定义GPIO初始化结构体
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;		//使用GPIOA引脚4、5，分别接在电机驱动AIN1、AIN2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);						//初始化GPIOA
	
	PWM_Init();		//初始化PWM，需要PWM模块
}

/**
  * 函    数：直流电机调速
  * 参    数：Speed代表直流电机转速，Speed>0正转，Speed<0反转
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)		//正转
	{
		//设置电机驱动AIN1、AIN2引脚控制电机转向
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	
	else				//反转
	{
		//设置电机驱动AIN1、AIN2引脚控制电机转向
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
}

Motor.h-标准库

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

PWM.c-标准库

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);		//开启定时器TIM2时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//开启GPIOA时钟
	
	//GPIOA初始化，引脚设为2
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	//配置TIM2时钟源为内部时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	//TIM2时基初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;	//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//输出比较初始化，设置为通道3
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);						//结构体初始化（结构体参数多）
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;			//比较模式设置为PWM1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;	//输出极性设为高（为低则输出高低取反）
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;			//CCR，与ARR一同决定占空比，由于ARR=100，所以占空比为CCR%
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);		//初始化，设置为通道3，对应GPIOA引脚2
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);		//定时器使能，开启定时器TIM2
}

/**
  * 函    数：PWM调节占空比
  * 参    数：Compare写入需要设定的CCR的值
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：通过设置CCR调节。并非直接调节
  */
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);		//修改TIM2的CCR
}

PWM.h-标准库

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

#endif

二、HAL库

Motor.c-HAL库

#include "main.h"                  // Device header
#include "Motor.h"
#include "tim.h"
/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = Motor_AIN1_Pin|Motor_AIN2_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
	
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
}

/**
  * 函    数：直流电机调速
  * 参    数：Speed代表直流电机转速，Speed>0正转，Speed<0反转
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)		//正转
	{
		//设置电机驱动AIN1、AIN2引脚控制电机转向
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,Motor_AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,Motor_AIN2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,Speed);
	}
	
	else				//反转
	{
		//设置电机驱动AIN1、AIN2引脚控制电机转向
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,Motor_AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,Motor_AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);
		
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,Speed);
	}
}

Motor.h-HAL库

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif