双目标定与生成深度图

基于C#联合Halcon实现双目标定整体效果

一，标定

1，标定前准备工作（获取描述文件与获取相机参数）

针对标准标定板可以直接调用官方提供描述文件，也可以自己生成描述文件后用PS文件打印

2，相机标定

（获取标定信息通过find_calib_object将标定信息添加到calibDataID中，通过"获取最终标定信息"将左相机，右相机，设置的参考位姿进行信息整合）其原理与前面单相机标定原理一样，单相机标定可以参考：如何做一个C#仿Halcon Calibration插件-CSDN博客

多相机标定可以参考Halcon 多相机统一坐标系（标定）_多相机标定统一坐标系-CSDN博客

3，显示相机标定信息

（双目标定用到的参数：左相机参数，右相机参数，右相机相对位姿这三组参数，其他为辅助鉴定标定效果）

二，验证

1，通过标定板图像进行数据验证

复制代码

    RowsL := []
    ColsL := []
    RowsR := []
    ColsR := []
    for I := 1 to NumImages by 1
        select_obj (ImagesRectL, ImageRectifiedL, I)
        select_obj (ImagesRectR, ImageRectifiedR, I)
        find_caltab (ImageRectifiedL, CaltabL, CaltabFile, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks)
        find_marks_and_pose (ImageRectifiedL, CaltabL, CaltabFile, RectCamParL, StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoordL, CCoordL, StartPoseL)
        find_caltab (ImageRectifiedR, CaltabR, CaltabFile, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks)
        find_marks_and_pose (ImageRectifiedR, CaltabR, CaltabFile, RectCamParR, StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoordR, CCoordR, StartPoseR)
        RowsL := [RowsL,RCoordL]
        ColsL := [ColsL,CCoordL]
        RowsR := [RowsR,RCoordR]
        ColsR := [ColsR,CCoordR]
    endfor
    X := RowsR - RowsL
    EpipolarError := [mean(X),deviation(X)]

2，通过生成深度图像进行验证

2.1），加载图像并进行校正效果

复制代码

map_image (Image, Map, ImagesRect)

2.2）生成深度图像与分值图像

复制代码

binocular_distance (ImageRectifiedL, ImageRectifiedR, DistanceImage, ScoreImageDistance, RectCamParL, RectCamParR, RectLPosRectR, 'ncc', MaskWidth, MaskHeight, TextureThresh, MinDisparity, MaxDisparity, NumLevels, ScoreThresh, 'left_right_check', 'interpolation')

通过外部参数修改生成的深度图像效果

拟合平面，优化图像并获取最终高度范围内图像

图像优化可以参Halcon深度图高度测量