Reinforcement learning of wheel-legged robots based on Genesis
System Requirements
Ubuntu 20.04/22.04/24.04
python >= 3.10
开始配置环境！
点击releases后进入，下载对应最新版本的代码：
将下载后的代码包解压到你的自定义路径下，开始配置相关的项目环境：
conda create -n wlg python=3.10
conda activate wlg
这里我的CUDA版本装的是12.1，所以安装对应的pytorch版本
pip install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121
现在需要下载Genesis:
cd wheel_legged_genesis-0.0.7
pip install genesis-world # Requires Python >=3.9;
git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
cd Genesis
pip install -e .
cd ..
再install tensorboard:
pip install tensorboard
pip install pygame
pip install opencv-python
最后install rsl-rl:
cd rsl_rl && pip install -e .
好了，下面开始测试并运行代码：
test:
cd wheel_legged_genesis-0.0.7
python locomotion/wheel_legged_eval.py
遇到如下报错：
解决方法：
在项目的utils目录下打开终端，使用pycharm编辑器，创建一个__init__.py文件：
touch init.py
再次运行代码，遇到如下error：
这个需要将代码中的所有相对路径设置为绝对路径，就不一一展示了。
需要注意的是代码中的参数需要修改如下：
python
def main():
parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument("-e", "--exp_name", type=str, default="wheel-legged-walkingv0.0.7")
parser.add_argument("--ckpt", type=int, default=4000)
args = parser.parse_args()再次运行代码，直到出现如下画面：
说明代码运行成功！环境配置无误！