基于FreeRTOS的STM32四轴飞行器: 六.2.4g通信
一.Si24Ri原理图
Si24R1芯片原理图如下：
右侧为晶振。
模块芯片与主控芯片连接引脚如下：
SI-EN：使能引脚。
SI-IRO：可屏蔽中断信号，低电平有效。
SPI1-NSS：片选信号。
SPI1-CLK：时钟信号。
SPI1-MOSI：主设备输出从设备输入。
SPI1-MISO：主设备输入从设备输出。
二.Si24R1芯片手册解读
信道取值范围1到126，如果两个人同时使用一个信道会导致干扰。
状态机转换图：
TX工作模式：
RX工作模式：
当芯片数据过多处理不过来时，FIFO中可以存储三个数据包起到存储缓冲作用，当满了时接收到的数据包被自动丢掉。所以最好协调发送接收的频率 相等，或者发送稍微慢一些。
数据包处理协议：
在实际代码编写时在负载数据中加入自己的数据校验。
三.驱动函数讲解
定义两个地址：
定义两个缓冲区：
在.h文件中extern两个缓冲区：
标记位：
写寄存器：
读寄存器：
写多个字节：
自检判断校验是否成功：
五.移植2.4g通讯（飞控部分）
文件夹创建.c.h文件，将代码复制粘贴进文件：
配置为全双工模式，不能超过18M，设置为4分频：
观察配置引脚是否与原理图一致：
配置片选信号NSS低电平有效，所以PA4引脚设置为高电平，使用时拉低电平：
配置使能信号，默认使能：
配置IRQ中断输入引脚，低电平有效默认上拉：
.h文件2.4g通道设置：
将该函数Driver_SPI_SwapByte定义：
在应用层编写Start函数，在中间自检：
App_Task中编写通信任务：
与飞控任务优先级保持一致，与飞控任务重要性差不多。
测试通讯任务：
因为通讯任务和飞控任务优先级相同，所以可能会导致硬件出问题，在该处开头延时1000ms。使用Inf_Si24R1_TxPacket函数接受数据包，将数据保存在RX_BUFF中，返回值0接收到数据，1未接收到数据。
六.移植2.4g通讯（遥控部分）
根据原理图配置SPI接口：
在keil中配置.h文件：
管理目录结构：
删除多余功能后，编写通讯任务：
将数据填入TX_BUFF并根据返回值判读发射成功与否。
配置为发送模式：
根据原理图更改为串口一：
飞控端 串口有数据打印，通讯正常：
