《第六章 终章》在VMware中进行UR10e机器人的手眼标定实验全过程(ur10e手眼标定实验实机演示)

第六章:在VMware中进行UR10e机器人的手眼标定实验全过程

本实验需要用到的硬件设备:

ur10e机器人 (其他型号)、windows电脑、Intel RealSense D455 深度相机 (其他型号)

网线、usb数据线(用来连接安卓手机)、usb3.0数据线(连接深度相机)

这是一个系列其中包含:

1.在VMware虚拟机中安装Ubuntu环境、ROS环境

2.安装UR驱动(用来连接UR真机)

3.安装MoveIt(用来控制UR10e机器人)

4.安装realsense的驱动

5.安装Aruco码驱动

6.手眼标定全实验过程

先说下目前所需工具的版本:

1.VMware Workstation Pro 17

2.Ubuntu 20.04

3.ROS Noetic Ninjemys

4.universal-robot-noetic-devel

5.librealsense2

6.aruco_ros(noetic-devel)

7.vision_visp(noetic-devel)

8.easy_handeye

上篇内容:

**上篇:**我们终于完成了ur10e的手眼标定全部的环境和配置

如有需要可自行点击下方链接回到第五章

《第五章》在VMware中Ubuntu20.04系统下安装aruco_ros、vision_visp和easy_handeye插件,ArUco码下载打印细节(ur10e手眼标定实验实机演示)_aruco打印-CSDN博客

一、VMware连接UR10e机器人

1.启动ur机器人驱动

新建一个终端开启工作空间,并启动驱动(其中ip地址换成自己的)

复制代码
cd catkin_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch ur_robot_driver ur10e_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.56.2

出现Robot's safety mode is now NORMAL就算启动成功

2.在示教器上打开脚本控制

先将脚本添加到程序中(具体在《第一章》+《第二章》)

然后运行程序

最后终端中出现**Robot connected to reverse interface. Ready to receive control commands.**就算连接成功

二、开启moveIt

1.新建一个终端,刚刚那个不要关闭

2.启动moveIt服务(具体配置在《第三章》+《补充》)

复制代码
cd catkin_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch ur10e_config demo.launch limited:=true

弹出的窗口不用管它,用不到,可以关闭可以缩小

三、开启easy_handeye插件

1.新建一个终端,前面的不要关闭

2.启动easy_handeye当时配置好的launch脚本(具体配置在《第四章》+《第五章》)

复制代码
cd catkin_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch easy_handeye ur10e_eye_to_hand_calibration.launch

这时候会弹出三个窗口(如果没弹就看下终端是否报错)

四、打开相机可视化rqt

1.再新建一个终端(这里应该是总共有4个终端了)

2. 终端输入rqt

复制代码
rqt

然后选择 /aruco_tracker/result

五、进行手眼标定

1.首先找到check starting pose,并点击

2.出现17个姿态就对了

3.然后我们依次点击Next > Plan > Execute

4.在另外一个窗口上点击Take Sample

5.我们一直循环Next > Plan > Execute > Take Sample,循环17次后点击Compute > Save

到这里手眼标定就完成了,我们可以关闭所有的终端/窗口了

六、找到手眼标定文件

1.在主目录下打开显示隐藏文件

2.找到 /.ros/easy_handeye/ur10e_realsense_handeyecalibration_eye_on_hand.yaml

3.这个就是我们得到的矩阵文件

通过这个文件我们可以将摄像机中的某个点坐标,转换成机器人的工具坐标。

总结:

1.依次打开了ur机器人驱动、moveit插件,easy_handeye插件(包含了aruco和realsense的启动)

2.进行了手眼标定的流程

3.找到了矩阵文件

4.手眼标定实验全部完成

恭喜!!!完成了手眼标定 ~

免责声名:

一切均严格参照各类工具开源策略,没有任何侵权意图,本文章全由自己编写,如出现任何问题请联系我,我将删除。

相关推荐
做科研的周师兄39 分钟前
【机器学习入门】1.2 初识机器学习:从数据到智能的认知之旅
大数据·数据库·人工智能·python·机器学习·数据分析·机器人
政安晨42 分钟前
Ubuntu 服务器无法 ping 通网站域名的问题解决备忘 ——通常与网络配置有关(DNS解析)
linux·运维·服务器·ubuntu·ping·esp32编译服务器·dns域名解析
路溪非溪2 小时前
嵌入式Linux驱动开发杂项总结
linux·运维·驱动开发
Neolock3 小时前
Linux应急响应一般思路(三)
linux·web安全·应急响应
被遗忘的旋律.4 小时前
Linux驱动开发笔记(七)——并发与竞争(上)——原子操作
linux·驱动开发·笔记
轻松Ai享生活4 小时前
minidump vs core dump
linux
轻松Ai享生活5 小时前
详细的 Linux 常用文件系统介绍
linux
张童瑶5 小时前
Linux 离线安装lrzsz(rz、sz上传下载小插件)
linux·运维·centos
十五年专注C++开发6 小时前
通信中间件 Fast DDS(二) :详细介绍
linux·c++·windows·中间件·fastdds
YC运维7 小时前
Linux服务测试题(DNS,NFS,DHCP,HTTP)
linux·网络