藻华自用资料四——无人机（ardupilot搭建）

qwetyunk2025-03-19 15:18

2025.3.17

无人机Ardupilot开发环境的搭建

1.安装git

复制代码

sudo apt-get install git

2.登陆官方仓库

https://github.com/ArduPilot/ardupilot

建立工作目录

复制代码

mkdir fly

下载相关包

复制代码

git clone -b Copter-4.0.7 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

创建分支（注意位置）

复制代码

git checkout -b Copter-4.0.7

查看分支：

复制代码

git branch

拉下子模块

复制代码

git submodule update --init --recursive

进入目录：

复制代码

cd fly/ardupilot/Tools
cd environment_install

运行脚本

复制代码

./install-prereqs-ubuntu.sh

单独安装失败的包

复制代码

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-matplotlib python3-serial python3-scipy python3-opencv python3-empy
sudo apt install python3-opencv
pip3 install empy

测试开发环境

复制代码

./waf configure --board CubeBlack

如果报错：

/usr/bin/env: 'python': No such file or directory

则输入：

复制代码

sudo apt update
sudo apt install python3 python3-pip
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
./waf configure --board CubeBlack

仍然报错：

y@y:~/fly/ardupilot$ ./waf configure --board CubeBlack

Setting top to : /home/y/fly/ardupilot

Setting out to : /home/y/fly/ardupilot/build

Autoconfiguration : enabled

Setting board to : CubeBlack

Using toolchain : arm-none-eabi

Could not find the program $'arm-none-eabi-ar'$

(complete log in /home/y/fly/ardupilot/build/config.log)

输入：

复制代码

sudo apt install gcc-arm-none-eabi
which arm-none-eabi-ar
./waf configure --board CubeBlack

成功

环境编译：

复制代码

./waf copter

环境搭建完成