使用 Driving Scenario Designer 创建弯道驾驶场景并导出模型的详细步骤整理与补充说明：
步骤 1：打开应用程序
- 启动 MATLAB
- 在 MATLAB 命令窗口中输入以下命令，打开驾驶场景设计器：
- matlab
- Copy Code
- drivingScenarioDesigner
步骤 2：创建弯曲道路
- 添加道路
- 点击工具栏中的 Add Road（或右键画布选择 "Add Road"）。
- 绘制道路路径：
- 在画布底部单击，确定道路起点。
- 拖动鼠标到画布中间位置，再次单击以添加中间点。
- 继续拖动到画布顶部，双击结束绘制，形成一条直线道路。
调整道路弯曲度
- 添加更多中心点：
- 双击道路中心线（虚线）的任意位置，添加新的道路中心点。
- 调整曲率：
- 单击并拖动道路中心的 空心圆圈，手动调整路径弯曲形状。
- 精确约束航向角：
- 在右侧的 Road Centers 表中，双击 Heading (°) 列，输入角度值（例如 30°），强制约束该点的道路方向。
示意图：
text
Copy Code
起点 (单击) → 中间点 (单击) → 终点 (双击) → 拖拽空心圆圈调整曲率
步骤 3：添加车辆
放置车辆
点击工具栏中的 Add Actor（或右键画布选择 "Add Vehicle"）。
在道路起点附近单击，放置车辆。
调整车辆属性：
在右侧的 Actors 表中，可修改车辆速度、颜色等参数。
设置行驶轨迹
选择车辆，右键选择 Add Target Waypoint，沿弯道拖动鼠标设置轨迹点。
双击结束轨迹绘制，生成连续行驶路径。
步骤 4：导出到 MATLAB 工作区
导出场景数据
点击菜单栏 Export → Export to MATLAB Workspace。
在弹出窗口中勾选 Scenario、Roads 和 Actors（即车辆模型）。
输入变量名称（默认 scenario、road、vehicle），点击 OK。
验证导出结果
在 MATLAB 命令窗口输入 whos，检查工作区是否包含 scenario、road 和 vehicle 变量。
补充说明
复杂弯道优化
若弯道形状不理想，可通过以下方式调整：
在 Road Centers 表中右键删除冗余中心点。
按住 Shift 键拖动中心点，微调局部曲率。
生成传感器数据
点击工具栏 Add Sensor，为车辆配置摄像头/雷达，生成合成检测数据，并通过相同导出步骤获取传感器数据。
自动化脚本生成
点击菜单栏 Export → Generate MATLAB Script，生成场景创建代码，便于后续批量修改。
关键操作图示
道路创建与弯曲调整
车辆轨迹设置
常见问题
导出失败？
确保在导出前保存场景（File → Save Scenario）。
检查变量名是否与工作区现有变量冲突。
弯道曲率不连续？
尝试减少中心点数量或使用 Smooth Road 工具（右键道路选择）。
通过以上步骤，您已成功创建弯道驾驶场景并导出模型至 MATLAB，可用于后续的自动驾驶算法仿真（如轨迹跟踪、传感器融合等）。