Python+CoppeliaSim+ZMQ remote API控制机器人跳舞

这是一个使用Python和CoppeliaSim(V-REP)控制ASTI人型机器人进行舞蹈动作的演示项目。

项目描述

机器人

本项目展示了如何使用Python通过ZeroMQ远程API与CoppeliaSim仿真环境进行交互,控制ASTI人型机器人执行预定义的舞蹈动作序列。项目包含完整的机器人控制代码和场景文件。

系统要求

  • Windows操作系统
  • Python 3.x
  • CoppeliaSim(V-REP)仿真软件
  • ZeroMQ远程API插件(已包含在项目中)

文件结构

  • asti_dance.py - 主要的Python控制脚本
  • Asti.ttm - ASTI机器人场景文件
  • zmqRemoteApi/ - ZeroMQ远程API客户端库
  • sim.py - CoppeliaSim Python API
  • simConst.py - CoppeliaSim常量定义
  • remoteApi.dll - 远程API动态链接库

安装步骤

  1. 确保已安装Python 3.x
  2. 安装CoppeliaSim(V-REP)仿真软件
  3. 将项目文件复制到本地目录
  4. 确保CoppeliaSim的ZMQ远程API服务器插件已启用(默认端口23000)

使用方法

  1. 启动CoppeliaSim

  2. 在CoppeliaSim中加载Asti.ttm场景文件

  3. 运行Python脚本:

    复制代码
    python asti_dance.py
  4. 机器人将开始执行预定义的舞蹈动作

  5. 按ESC键可以随时停止舞蹈

舞蹈动作说明

脚本中预定义了以下舞蹈动作序列:

  • 初始姿势
  • 双手举起
  • 扭动身体
  • 三个不同的舞蹈动作
  • 挥手动作
  • 双臂交叉
  • 返回初始姿势
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