如何Ubuntu 22.04.5 LTS 64 位操作系统部署运行SLAM3！详细流程

以下是在本地部署运行 ORB-SLAM3 的详细步骤，基于官方 README.md 和最佳实践整理，适用于 Ubuntu 16.04/18.04/20.04/22.04 系统：

一、系统要求与依赖项安装

1. 基础系统要求

操作系统：Ubuntu 16.04/18.04/20.04/22.04（64 位）
硬件：推荐 i7 及以上处理器（确保实时性能），支持 OpenGL 的显卡（用于 Pangolin 可视化）

2. 安装依赖项

cpp 复制代码

# 安装基础工具
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y build-essential cmake git libgl1-mesa-glx

# 安装Eigen3（线性代数库）
sudo apt install libeigen3-dev

# 安装Python（用于轨迹评估，需numpy）
sudo apt install python3-numpy libpython3-dev

# 安装OpenCV（3.2+，推荐4.x，22.04默认4.6.0+）
sudo apt install libopencv-dev python3-opencv

# 安装Pangolin（可视化库）
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install
cd .. && rm -rf Pangolin  # 清理临时文件

可选：安装 ROS（如需运行 ROS 节点）

Ubuntu 18.04 (Melodic)：

cpp 复制代码

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Ubuntu 22.04 (Humble)：

cpp 复制代码

sudo apt install ros-humble-desktop
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里因为考虑到很多安装SLAM3的朋友在本地都没有安装ROS2，所以这里更新一篇ROS2的安装教学。

报错解决：

这里我在运行：cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release的时候出现问题：

cpp 复制代码

ZERO:/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/Pangolin/build$ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
-- The C compiler identification is GNU 11.4.0
-- The CXX compiler identification is GNU 11.4.0
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc - skipped
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ - skipped
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- libpng Found and Enabled
-- libjpeg Found and Enabled
-- libtiff Found and Enabled
-- libopenexr Found and Enabled
-- Found Eigen: '/usr/include/eigen3'
CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
  Could NOT find OpenGL (missing: OPENGL_opengl_LIBRARY OPENGL_egl_LIBRARY
  OPENGL_INCLUDE_DIR OpenGL EGL)
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:594 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindOpenGL.cmake:443 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)
  components/pango_opengl/CMakeLists.txt:49 (find_package)
  CMakeLists.txt:124 (include)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/Pangolin/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
chengq@chengq-ZERO:/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/Pangolin/build$ cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
-- libpng Found and Enabled
-- libjpeg Found and Enabled
-- libtiff Found and Enabled
-- libopenexr Found and Enabled
-- Found Eigen: '/usr/include/eigen3'
CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:230 (message):
  Could NOT find OpenGL (missing: OPENGL_opengl_LIBRARY OPENGL_egl_LIBRARY
  OPENGL_INCLUDE_DIR OpenGL EGL)
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:594 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindOpenGL.cmake:443 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)
  components/pango_opengl/CMakeLists.txt:49 (find_package)
  CMakeLists.txt:124 (include)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/Pangolin/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

这个问题是由于缺少 OpenGL 开发库 导致的编译错误。以下是针对 Ubuntu 22.04 的解决步骤：

一、安装 OpenGL 开发库

cpp 复制代码

sudo apt install -y libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libegl1-mesa-dev

libgl1-mesa-dev：提供 OpenGL 核心开发库（必装）。
libglu1-mesa-dev：提供 OpenGL 实用库（GLU）。
libegl1-mesa-dev：提供 EGL（Embedded Systems Graphics Library）开发库（Pangolin 可能依赖）。

二、安装 epoxy 开发库

cpp 复制代码

sudo apt install -y libepoxy-dev

libepoxy-dev 包含 epoxy 的头文件和库文件，是 Pangolin 可视化模块的依赖项。

三、重新编译 Pangolin

cpp 复制代码

# 清理之前的构建文件（可选）
cd .. && rm -rf build
mkdir build && cd build

# 重新执行 CMake 配置
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

四、继续编译并安装

cpp 复制代码

make -j$(nproc)  # 使用多核编译（加快速度）
sudo make install  # 安装到系统路径

二、克隆项目与构建

1. 克隆代码仓库

cpp 复制代码

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3

2. 编译项目

cpp 复制代码

chmod +x build.sh
./build.sh  # 自动编译第三方库（DBoW2、g2o、Sophus）和ORB-SLAM3

编译完成后，生成动态库 libORB_SLAM3.so 和可执行文件（位于 Examples 目录）。

3. 编译 ROS 节点（可选）

cpp 复制代码

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh  # 生成ROS节点，需已安装ROS

报错解决：

在执行 ./build.sh # 自动编译第三方库（DBoW2、g2o、Sophus）和ORB-SLAM3

编译的时候又出现错误：执行到30% 左右无法编译。

报错：

cpp 复制代码

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/LoopClosing.cc: In member function 'void ORB_SLAM3::LoopClosing::SearchAndFuse(const std::vector<ORB_SLAM3::KeyFrame*>&, std::vector<ORB_SLAM3::MapPoint*>&)':

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/LoopClosing.cc:2161:9: warning: unused variable 'total_replaces' [-Wunused-variable]

 2161 |     int total_replaces = 0;

      |         ^~~~~~~~~~~~~~

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/Tracking.cc: In member function 'void ORB_SLAM3::Tracking::Track()':

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/Tracking.cc:2167:96: warning: comparison of integer expressions of different signedness: 'long unsigned int' and 'int' [-Wsign-compare]

 2167 |         if((mCurrentFrame.mnId<(mnLastRelocFrameId+mnFramesToResetIMU)) && (mCurrentFrame.mnId > mnFramesToResetIMU) &&

      |                                                                             ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/Tracking.cc: In member function 'void ORB_SLAM3::Tracking::SearchLocalPoints()':

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/Tracking.cc:3413:13: warning: unused variable 'matches' [-Wunused-variable]

 3413 |         int matches = matcher.SearchByProjection(mCurrentFrame, mvpLocalMapPoints, th, mpLocalMapper->mbFarPoints, mpLocalMapper->mThFarPoints);

      |             ^~~~~~~

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/Tracking.cc: In member function 'void ORB_SLAM3::Tracking::UpdateFrameIMU(float, const ORB_SLAM3::IMU::Bias&, ORB_SLAM3::KeyFrame*)':

/media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3/src/Tracking.cc:3983:18: warning: unused variable 'index' [-Wunused-variable]

 3983 |     unsigned int index = mnFirstFrameId;

      |                  ^~~~~

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:76：CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/System.cc.o] 错误 1

make[2]: *** 正在等待未完成的任务....

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:104：CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o] 错误 1

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:118：CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LoopClosing.cc.o] 错误 1

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:90：CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/Tracking.cc.o] 错误 1

make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:148：CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] 错误 2

make: *** [Makefile:91：all] 错误 2

解决：

原因分析：

ORB-SLAM3 是一个相对较早的项目，主要基于 C++11 标准编写。在较新的 Ubuntu 版本（如 20.04 或 22.04）中，默认的 GCC/G++ 编译器版本比较高（通常是 GCC 9+ 或 GCC 11+），这些新版本的编译器默认使用的是 C++14 或 C++17 标准，并且对 C++语法和标准库的使用要求更严格。这常常会导致一些在 C++11 下没问题，但在 C++14/17 下会报错（或被视为错误）的代码。这是 ORB-SLAM3 在新系统上编译时非常常见的问题。

解决方案：

最常见的解决办法是告诉 CMake 在编译 ORB-SLAM3 时使用 C++11 标准进行编译。

修改 CMakeLists.txt 文件:
- 进入 ORB_SLAM3 的根目录：cd /media/chengq/soft/Dev_soft/Slam3/ORB_SLAM3 (根据你的实际路径)
- 打开根目录下的 CMakeLists.txt 文件进行编辑（可以使用 gedit, nano, vim 等编辑器）： Bash
  复制代码
```
gedit CMakeLists.txt
# 或者
nano CMakeLists.txt
```
- 在文件的开头部分，通常在 cmake_minimum_required(...) 后面，添加或找到并修改以下行： CMake
  复制代码
```
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
```
  如果已经有 set(CMAKE_CXX_STANDARD ...) 的行，确保它被设置为 11。如果这两行不存在，就直接添加到文件开头合适的位置（比如在 project(...) 之前或之后）。
清理之前的构建文件:
- 由于 CMake 会缓存配置，在修改 CMakeLists.txt 后，需要清理之前失败的构建尝试生成的文件。进入 build 目录并删除所有内容： Bash
  复制代码
```
cd build
rm -rf *
cd .. # 回到ORB_SLAM3根目录
```
- 或者直接删除并重新创建 build 目录： Bash
  复制代码
```
rm -rf build
mkdir build
```
- 重要提示: ORB-SLAM3 的 ./build.sh 脚本理论上应该处理 CMake 的配置和构建，但手动清理 build 目录能确保 CMake 从头开始配置，读取你修改后的 CMakeLists.txt。
重新运行编译脚本:
- 回到 ORB_SLAM3 的根目录，再次执行编译脚本： Bash
  复制代码
```
./build.sh
```

三、准备数据集与配置文件

1. 下载示例数据集

TUM RGB-D 数据集 （用于 RGB-D 相机示例）：

从 TUM RGB-D 数据集下载序列（如 fr1/xyz），解压后记录路径（如 ~/datasets/tum/fr1/xyz）。
EuRoC 数据集 （用于立体 / 惯性示例）：

从 EuRoC 数据集下载 ASL 格式序列，解压后修改 euroc_examples.sh 中的数据集路径。

2. 配置文件说明

词汇表 ：已包含在 Vocabulary/ORBvoc.txt（无需额外下载）。
相机参数文件 ：
- RGB-D 示例：Examples/RGB-D/TUM1.yaml（根据数据集修改分辨率、畸变参数）。
- 立体 / 惯性示例：Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml（包含 IMU 参数和相机内参）。

四、运行示例程序

1. 运行 RGB-D 相机示例（以 TUM fr1/xyz 为例）

bash

cpp 复制代码

# 格式：./Examples/RGB-D/rgbd_tum 词汇表路径 配置文件路径 图像路径 关联文件路径
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/datasets/tum/fr1/xyz ~/datasets/tum/fr1/xyz/associations.txt

输出：Pangolin 窗口显示实时地图，终端输出轨迹信息，结果保存在 CameraTrajectory.txt。

2. 运行立体惯性示例（EuRoC 数据集）

bash

复制代码

# 格式：./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc 词汇表路径 配置文件路径 数据集路径
./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml ~/datasets/euroc/V1_02_medium

3. 运行 ROS 节点（以单目为例）

bash

复制代码

# 1. 设置ROS包路径（需先编辑~/.bashrc，添加以下行并source）
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path/to/ORB_SLAM3/Examples/ROS

# 2. 运行节点（格式：rosrun ORB_SLAM3 Mono 词汇表路径 配置文件路径）
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

五、常见问题与解决方案

1. 编译错误：第三方库未找到

原因：Thirdparty 目录下的库（如 g2o）编译失败。

解决：手动编译第三方库：

bash

复制代码

cd Thirdparty/g2o
mkdir build && cd build
cmake .. -DG2O_USE_CSPARSE=ON
make -j$(nproc)
cd ../../../

2. OpenCV 版本冲突（如 4.x 兼容性问题）

报错：undefined reference to cv::imread。
解决：修改代码中 OpenCV 函数（如 cv::IMREAD_COLOR 替换为 cv::ImreadModes::IMREAD_COLOR），或确保 CMake 正确链接系统 OpenCV 路径。

3. Pangolin 窗口无法显示

原因：OpenGL 依赖缺失或版本不兼容。
解决：安装 OpenGL 开发库：

bash
复制代码
```
sudo apt install libglew-dev libglfw3-dev
```

4. ROS 话题映射错误

原因：话题名称不匹配（如 /camera/image_raw 应为 /image_raw）。
解决：修改 ROS 节点订阅的话题名称，或使用rosbag play重映射话题：

bash
复制代码
```
rosbag play --remap /cam0/image_raw:=/image_raw dataset.bag
```

六、项目结构与扩展

核心代码 ：src/ 和 include/ 包含 SLAM 系统核心逻辑（跟踪、建图、回环检测）。
示例程序 ：Examples/ 目录按传感器类型分类（RGB-D、立体、惯性等），可参考示例编写自定义相机接口。
配置文件 ：Examples/ 下的.yaml文件定义相机内参、IMU 参数等，需根据实际传感器校准结果修改（参考Calibration_Tutorial.pdf）。

七、验证安装成功

运行示例后，Pangolin 窗口应显示 3D 地图和相机轨迹。
终端输出关键帧信息、跟踪状态（OK/LOST）及统计数据。
生成的轨迹文件（如CameraTrajectory.txt）可通过工具（如 Evince）查看或与真值对比。

按照以上步骤操作，即可在本地成功部署运行 ORB-SLAM3。如需自定义传感器（如鱼眼相机、自定义 IMU），需根据Calibration_Tutorial.pdf校准参数并修改配置文件，编译对应的示例程序。

如何Ubuntu 22.04.5 LTS 64 位 操作系统部署运行SLAM3！ 详细流程

一、系统要求与依赖项安装

1. 基础系统要求

2. 安装依赖项

报错解决：

一、安装 OpenGL 开发库

三、重新编译 Pangolin

四、继续编译并安装

二、克隆项目与构建

1. 克隆代码仓库

2. 编译项目

3. 编译 ROS 节点（可选）

报错解决：

三、准备数据集与配置文件

1. 下载示例数据集

2. 配置文件说明

四、运行示例程序

1. 运行 RGB-D 相机示例（以 TUM fr1/xyz 为例）

2. 运行立体惯性示例（EuRoC 数据集）

3. 运行 ROS 节点（以单目为例）

五、常见问题与解决方案

1. 编译错误：第三方库未找到

2. OpenCV 版本冲突（如 4.x 兼容性问题）

3. Pangolin 窗口无法显示

4. ROS 话题映射错误

六、项目结构与扩展

七、验证安装成功

如何Ubuntu 22.04.5 LTS 64 位操作系统部署运行SLAM3！详细流程