【FreeRTOS-时间管理】

一、延时函数介绍

1、FreeRTOS的延时函数

答:FreeRTOS有两种延时函数:相对延时函数 和 绝对延时函数。

  • 相对延时:指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始,直到延时指定的时间结束。
  • 绝对延时:指将整个任务的运行周期看成一个整体,适用于需要按照一定频率运行的任务。

注意:一般来说,绝对延时中的主体任务运行所需时间必须比绝对延时时间小。

2、相对延时和绝对延时的区别

答:

相对延时

绝对延时

(1)为任务主体,也就是任务真正要做的工作

(2)是任务函数中调用vTaskDelayUntil()对任务进行延时

(3)为其他任务在运行


二、延时函数解析

1、相对延时函数内部解析

答:

  1. 判断延时时间是否大于0,大于0才有效。
  2. 挂起调度器。
  3. 将当前正在运行的任务从就绪列表移除,添加到阻塞列表prvAddCurrentTaskToDelayedList( )。
    1. 将该任务从就绪列表中移除。
    2. 如果使能挂起操作,并且延时时间为0XFFFF FFFF,并且xCanBlockIndefinitely等于pdTRUE,就代表此时是一直等,相当于挂起,所以添加到挂起列表。
    3. 如果延时时间小于0XFFFF FFF。
      • 记录阻塞超时时间,并记录在列表项值里(通过该值确定插入阻塞列表的位置)。
      • 如果阻塞超时时间溢出,将该任务状态列表项添加到溢出阻塞列表。
      • 如果没溢出,则将该任务状态列表项添加到阻塞列表,并判断阻塞超时时间是否小于下一个阻塞超时时间,是的话就更新当前这个时间为下一个阻塞超时时间
  4. 恢复任务调度器。
  5. 进行一次任务切换。

2、延时函数的流程

答:

  • 正在运行的任务。
  • 调用延时函数。
  • 此时将该任务移除就绪列表,并添加到阻塞列表中。
  • 滴答中断里边进行计时。
  • 判断阻塞时间是否到达,如果到达将从阻塞列表移除,添加到就绪列表。

为什么调用了延时函数就进入阻塞状态

将当前任务移动到阻塞列表

具体见该函数的源码分析。


三、延时函数演示实验

实验简介

实验现象



总结

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