一、延时函数介绍
1、FreeRTOS的延时函数
答:FreeRTOS有两种延时函数:相对延时函数 和 绝对延时函数。
- 相对延时:指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始,直到延时指定的时间结束。
- 绝对延时:指将整个任务的运行周期看成一个整体,适用于需要按照一定频率运行的任务。
注意:一般来说,绝对延时中的主体任务运行所需时间必须比绝对延时时间小。
2、相对延时和绝对延时的区别
答:
相对延时 :
绝对延时 :
(1)为任务主体,也就是任务真正要做的工作
(2)是任务函数中调用vTaskDelayUntil()对任务进行延时
(3)为其他任务在运行
二、延时函数解析
1、相对延时函数内部解析
答:
- 判断延时时间是否大于0,大于0才有效。
- 挂起调度器。
- 将当前正在运行的任务从就绪列表移除,添加到阻塞列表prvAddCurrentTaskToDelayedList( )。
- 将该任务从就绪列表中移除。
- 如果使能挂起操作,并且延时时间为0XFFFF FFFF,并且xCanBlockIndefinitely等于pdTRUE,就代表此时是一直等,相当于挂起,所以添加到挂起列表。
- 如果延时时间小于0XFFFF FFF。
- 记录阻塞超时时间,并记录在列表项值里(通过该值确定插入阻塞列表的位置)。
- 如果阻塞超时时间溢出,将该任务状态列表项添加到溢出阻塞列表。
- 如果没溢出,则将该任务状态列表项添加到阻塞列表,并判断阻塞超时时间是否小于下一个阻塞超时时间,是的话就更新当前这个时间为下一个阻塞超时时间
- 恢复任务调度器。
- 进行一次任务切换。
2、延时函数的流程
答:
- 正在运行的任务。
- 调用延时函数。
- 此时将该任务移除就绪列表,并添加到阻塞列表中。
- 滴答中断里边进行计时。
- 判断阻塞时间是否到达,如果到达将从阻塞列表移除,添加到就绪列表。
为什么调用了延时函数就进入阻塞状态
将当前任务移动到阻塞列表

具体见该函数的源码分析。
三、延时函数演示实验
实验简介

实验现象

总结
