ROS2 pkg 创建功能包

ROS2 pkg 创建功能包

指令：

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

在 ROS 2 中，ros2 pkg create 命令用于创建一个新的 ROS 2 包。其中的 --build-type 参数指定了包的构建系统类型。cmake、ament_cmake 和 ament_python 是三种不同的构建类型，它们分别用于不同的开发场景和语言支持。

1. ament_cmake

• 描述：

  • ament_cmake 是 ROS 2 中用于构建 C++ 代码的默认构建系统。

  • 它基于 CMake，结合了 Ament 的工具链，用于管理依赖关系、构建目标（如可执行文件和库）以及安装目标。

  • 这是 ROS 2 推荐的构建系统，适用于大多数需要编译的项目（如 C++ 项目）。

• 适用场景：

  • 当你开发的 ROS 2 包包含 C++ 代码时，应该使用 ament_cmake。

  • 它支持复杂的构建逻辑，例如编译多个可执行文件、库，以及处理头文件和资源文件。

• 示例：

  ros2 pkg create my_cpp_package --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

2. ament_python

• 描述：

  • ament_python 是用于构建 Python 代码的构建系统。

  • 它基于 Python 的 setup.py 文件，结合了 Ament 的工具链，用于管理 Python 包的安装和依赖关系。

  • 这种构建类型不需要 CMake，而是直接使用 Python 的 setuptools 来处理包的构建和安装。

• 适用场景：

  • 当你的 ROS 2 包主要包含 Python 代码时，应该使用 ament_python。

  • 它适用于纯 Python 项目，简化了构建过程，避免了 CMake 的复杂性。

• 示例：

  ros2 pkg create my_python_package --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs

3. cmake

• 描述：

  • cmake 是一个通用的构建系统，用于构建 C++ 项目。

  • 它是 ROS 2 中较早的构建系统，但在 ROS 2 中已经逐渐被 ament_cmake 替代。

  • 使用 cmake 构建的包不会直接利用 Ament 的工具链，因此在依赖管理和包安装方面可能不如 ament_cmake 方便。

• 适用场景：

  • 如果你需要构建一个不依赖于 Ament 的纯 C++ 项目，或者需要与现有的 CMake 项目集成，可以使用 cmake。

  • 但在大多数情况下，推荐使用 ament_cmake，因为它提供了更好的 ROS 2 生态系统支持。

• 示例：

  ros2 pkg create my_cmake_package --build-type cmake --dependencies rclcpp std_msgs

总结

• ament_cmake：适用于 C++ 项目，是 ROS 2 推荐的构建系统，支持复杂的构建逻辑和依赖管理。

• ament_python ：适用于 Python 项目，简化了构建过程，使用 Python 的 setuptools。

• cmake ：适用于不依赖 Ament 的纯 C++ 项目，但在 ROS 2 中逐渐被 ament_cmake 替代。

在实际开发中，大多数 ROS 2 包推荐使用 ament_cmake 或 ament_python，具体选择取决于你的项目语言和需求。