JY901-ROS2驱动代码

JY901-ROS2驱动代码

驱动包

该驱动代码修改自:

复制代码
https://github.com/ioio2995/witmotion_ros2

git clone https://github.com/ana52070/jy901_for_ros2.git

下载后放入到自己的ubuntu中

复制代码
sudo apt-get install libasio-dev

cd jy901_for_ros2

colcon build

source install/setup.bash

ros2 launch witmotion_ros2 witmotion_launch.py

这样,雷达驱动就已经运行起来了。

如果报错,可以查看是否为配置不对:

复制代码
 sudo vim src/witmotion_ros2/config/witmotion.yaml 

witmotion_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ttyUSB1
    baud_rate: 115200 # baud
    update_rate: 50.0 # Hz
    topic_name: /witmotion
    frame_id: base_link
    imu_linear_acceleration_covariance: [0.0364, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0048, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0796]
    imu_angular_velocity_covariance: [0.0663, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1453, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0378]
    imu_orientation_covariance: [0.0479, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0207, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0041]
    imu_temperature_variance: 0.01829
    magnetometer_covariance: [0.000000187123, 0.0, 0.0, 0.0, 0.000000105373, 0.0, 0.0, 0.0, 0.000000165816]
    magnetometer_temperature_variance: 0.01829
    barometer_variance: 0.001

如果USB不对,请检查设备树中USB的名称,如果CH340未安装可参考:

https://blog.csdn.net/chui_yu666/article/details/148385694?fromshare=blogdetail\&sharetype=blogdetail\&sharerId=148385694\&sharerefer=PC\&sharesource=chui_yu666\&sharefrom=from_link

RVIZ2查看

首先安装imu插件

复制代码
sudo apt install ros-ROS_DISTRO-rviz-imu-plugin

然后启动rviz

复制代码
rviz2

点击add

找到下面的imu

然后选择好对应的话题就可以了

最终效果:

相关推荐
万俟淋曦1 天前
【ROS2】通讯机制 Topic 常用命令行
人工智能·ai·机器人·ros·topic·ros2·具身智能
点云SLAM13 天前
四元数 (Quaternion)在位姿(SE(3))表示下的各类导数(雅可比)知识(2)
人工智能·线性代数·算法·机器学习·slam·四元数·李群李代数
deepwater_zone16 天前
SLAM(同步定位与建图)
slam
点云SLAM17 天前
四元数 (Quaternion)与李群SE(3)知识点(1)
线性代数·slam·四元数·旋转矩阵·位姿表示·李群se(3)·四元数插值
aaaweiaaaaaa17 天前
c++基础学习(学习蓝桥杯 ros2有C基础可看)
c++·学习·蓝桥杯·lambda·ros2·智能指针·c++类
海鸥_20 天前
常见的相机模型针孔/鱼眼(Pinhole,Mei,K
计算机视觉·相机·slam
CrimsonEmber22 天前
配置机载电脑开机自启动ros2节点和配置can0
ros2·systemctl
aFakeProgramer1 个月前
使用 ROS2 构建客户端-服务器通信:一个简单的计算器示例
开发语言·python·ros2
aFakeProgramer1 个月前
ROS2 Helloworld 入门——包含完整pdf手册
ros2
lijiatu100861 个月前
【ROS2】 忽略局域网多机通信导致数据接收的bug
bug·ros2