3.1 Hector_mapping初体验

1.初体验

下载依赖

复制代码
sudo apt install ros-noetic-hector-mapping

构建仿真环境

复制代码
roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch 

运行SLAM

复制代码
rosrun hector_mapping hector_mapping 

再新建终端

复制代码
rosrun rviz rviz

注意终端管理

新建终端,打开操作杆

复制代码
osrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering 

可视化效果

2.launch启动

新建SLAM包

复制代码
catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy std_msgs

新建launch'文件,键入以下代码

复制代码
<launch>

<includev file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping"/>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
<node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

保存后编译,并运行命令

复制代码
roslaunch slam_pkg hector.launch

使用配置文件启动rviz

复制代码
rosrun rviz rviz -d /home/wisdom/catkin_ws/src/slam_pkg/rviz/slam.rviz

或者直接launch文件,增加rviz参数args

复制代码
<launch>

<include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping"/>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find slam_pkg)/rviz/slam.rviz"/>
<node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

实现一条指令实现所有平台加载对应参数启动

3.参数设置

复制代码
<launch>

<include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>
    <param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>
    <param name="map_pub_period" value="0.1"/>
</node>

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find slam_pkg)/rviz/slam.rviz"/>
<node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

文件结构

相关推荐
AI视觉网奇42 分钟前
whisper tokenizer
linux·运维·服务器
MX_93591 小时前
使用Nginx部署前端项目
运维·前端·nginx
srrsheng1 小时前
电商前端Nginx访问日志收集分析实战
运维·前端·nginx
m0_738120721 小时前
Solar月赛(应急响应)——攻击者使用什么漏洞获取了服务器的配置文件?
运维·服务器·安全·web安全·网络安全
咕噜签名分发冰淇淋1 小时前
应用app的服务器如何增加高并发
运维·服务器
NotStrandedYet1 小时前
信创国产Linux操作系统汇总:从桌面到服务器,百花齐放
linux·信创·国产化
爱喝水的鱼丶2 小时前
SAP-ABAP:SAP ABAP OpenSQL JOIN 操作权威指南高效关联多表数据
运维·开发语言·数据库·sap·abap
特种加菲猫2 小时前
从文件到文件描述符:理解程序与文件的交互本质
linux·笔记
闻道且行之2 小时前
TTS语音合成|GPT-SoVITS语音合成服务器部署,实现http访问
服务器·gpt·http
懋学的前端攻城狮3 小时前
深入浅出Linux-01:系统化掌握基础操作
linux·后端