添加模型
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打开VC,添加机器人模型 IRB 120, 再添加自定义工具模型(这里用基础模型的圆柱充当)
给自定义工具添加 "坐标框A" 和 "坐标框B"
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切换到"建模选项卡"
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选中自定义工具, 点击Root(根坐标系)
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展开"特征",点击"坐标框",在Root下添加一个坐标框,更改名称为"坐标框A"
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继续添加一个坐标框,更名为"坐标框B"
添加行为 "一对一接口"
- 在建模选项卡中,展开"行为"
- 点击添加接口"一对一",默认名称"OneToOneInterface"
设定"一对一接口"参数
- 添加新节段"新节段A"
- 设定节段框坐标为"坐标框A"
- 添加新字段Hierachy ,命名为"新字段B"
- 选择节点为自定义工具几何体
- 坐标框设置为"坐标框B"
- 取消勾选 "parent"
自定义工具吸附接口设置完成
吸附到机器人
- 切换到"开始选项卡",或"工艺选项卡"
- 在工具栏中选中"PnP"
- 向机器人末端拖动自定义工具
- 靠近时会出现指引箭头
- 继续靠近到一定距离,松开鼠标,工具将吸附到机器人末端
- 切换到"程序选项卡",点动机器人,可以看到工具已经吸附在末端跟随机器人一起运动.
补充说明
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吸附原始位置是Root根坐标系
将几何体相对它的Root根坐标系位置变动后,再吸附到机器人,看到几何体的位置会产生偏移
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"坐标框A"的作用只是触发吸附动作,不影响吸附后的位置,当它与机器人末端之间距离小于一定数值时出现引导箭头
将"坐标框A"的数值修改后,可以看到吸附时需要把偏移后的"坐标框A"的原点靠近机器人末端才会触发吸附
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"坐标框B"的作用是吸附后偏移物体模型的显示位置
将"坐标框B"的数值修改后,看到吸附完成后,工具的位置会相对Root根坐标系产生位置偏移
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最后说一下,上面的方法主要是为了学习和理解各种特征,行为及属性;
在软件的"程序"选项卡中,可以使用"PnP坐标"一键制作吸附接口:
将做好的接口删除,使用"PnP坐标"一键制作完成.