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1.模型版本
本仿真模型基于MATLAB/Simulink（版本MATLAB 2016Ra）软件。建议采用matlab2016Ra及以上版本打开。
2.模型介绍:
1）运用欧拉方程对地面坐标到机体坐标的转换矩阵进行了推导；
2）在无人机动力学模型基础上，采用经典PID控制算法对其内环姿态和外环位置进行控制；
3）说明文档：
①详细推导四旋翼飞行器的数学模型
②PID控制器的设计、位置回路控制器设计、姿态回路控制器设计
③PID参数调整
3.仿真模型如下:
位置控制器：
姿态控制器：
无人机模型：
4.仿真结果如下:
5.说明文档
