1：环境
STM32F103C8T6
KEIL5.38
2个电机
2个轮子
1个L298N
STLINKV2
CH340
1个4位独立按键
杜邦线若干
2：代码
key.h
c
#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H
#include "stm32f10x.h"
extern volatile uint8_t key_t ;
extern volatile uint8_t key_t0;
// 函数声明
void Key_Init(void);
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
void KEY_Configuration(void);
#endifkey.c
c
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
/**
* 按键初始化
* 配置 PA0、PB1、PA2、PA3 为浮空输入模式
*/
void Key_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 使能 GPIOB 时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置 PA0、PA1、PA2、PA3 为浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//// 上拉输入（未按为高，按下为低）
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
// 按键 GPIO 和中断配置
void KEY_Configuration(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
// 使能 GPIOA 和 AFIO 时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// 配置 PA1 和 PA2 为浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入（未按为高，按下为低）
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 连接 EXTI 线路
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource0);
// 配置 EXTI
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1 | EXTI_Line0;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ; //EXTI_Trigger_Rising 上升沿触发，根据实际按键修改
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
// 配置 NVIC
// 配置 EXTI1 中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
// 配置 EXTI2 中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x05;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/**
* 检测按键状态（带消抖）
* @param GPIOx: GPIO 端口 (GPIOA, GPIOB 等)
* @param GPIO_Pin: GPIO 引脚 (GPIO_Pin_0, GPIO_Pin_1 等)
* @return: 1-按键按下，0-按键未按下
*/
uint8_t Key_Scan(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin) {
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0) { // 检测到按键按下
delay_ms(20); // 消抖延时
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0) { // 确认按下
while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOx, GPIO_Pin) == 0); // 等待释放
return 1; // 返回按键按下状态
}
}
return 0; // 按键未按下
}
static uint32_t key1_count =0;
static uint32_t key2_count =0;
static uint8_t key1_state = 0; //0 未按下，1 按下
static uint8_t key2_state = 0;
volatile uint8_t key_t =0;
volatile uint8_t key_t0 =0;
void EXTI1_IRQHandler(void) {
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { //SET：表示对应中断线有未处理的中断请求 RESET：表示无中断请求
// 按键处理代码
uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);
delay_ms(20);
uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);
if (pinState1 == pinState2) {
if (pinState2 == 0) {
// 确认是按下事件 下降沿
//Key6_PressedCallback();
key1_state= 1; //if(key1_state ==0)
} else {
// 确认是释放事件
//Key6_ReleasedCallback();
if(key1_state == 1){
key1_state =0;
key_t++;
USART1_SendString("key1 press\r\n");//,[%d]++key1_count);
}
}
}
// ...
// printf("key1 pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);
// 清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
// EXTI1 中断服务函数
void EXTI0_IRQHandler(void) {
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) {
// 按键处理代码
uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);
delay_ms(20);
uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0);
if (pinState1 == pinState2) {
if (pinState2 == 0) {
// 确认是按下事件 下降沿
//Key6_PressedCallback();
key2_state= 1; //if(key2_state ==0)
} else {
// 确认是释放事件
//Key6_ReleasedCallback();
if(key2_state == 1){
key2_state=0;
key_t0++;
USART1_SendString("key2 press");//"[%d]\r\n",++key2_count);
}
}
}
// printf("key2 pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);
// 清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}
delay.h
```c
#ifndef DELAY_H
#define DELAY_H
#include "stm32f10x.h"
void SysTick_Init(void);
// 精确延时函数（毫秒）
void delay_ms(uint32_t nms);
void delay_s(uint32_t ns);
//精确延时函数（毫秒）没上限
void delay_ms_safe(uint32_t nms);
#endifdelay.c
c
#include "delay.h"
int f_us=9; //1us 的次数
int f_ms=9000; //1ms的次数
// SysTick初始化 - 配置为HCLK/8 (72MHz/8 = 9MHz) //即 9,000,000 次 / 秒 或 9,000 次 / 毫秒
void SysTick_Init(void) {
// 设置SysTick时钟源为HCLK/8
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
}
//STM32 的 SysTick 定时器是一个24 位递减计数器，其最大值为 2^24 - 1 = 16,777,215。因此，SysTick->LOAD 的值不能超过这个范围。 16,777,215/9000 = 1864.135
//nms <= 1864
// 精确延时函数（毫秒）
void delay_ms(uint32_t nms) {
uint32_t temp;
// 设置重载值
SysTick->LOAD = nms * f_ms - 1;
// 清空当前值
SysTick->VAL = 0x00;
// 使能SysTick定时器
SysTick->CTRL |= (0x01 << 0);
do {
temp = SysTick->CTRL;
} while ((temp & (0x01 << 0)) && (!(temp & (0x01 << 16))));
// 关闭SysTick定时器
SysTick->CTRL &= ~(0x01 << 0);
}
void delay_s(uint32_t ns){
uint32_t n =0;
for(n=0;n<ns;n++){
delay_ms(1000);
}
}
////精确延时函数（毫秒）没上限
void delay_ms_safe(uint32_t nms) {
while (nms > 1864) {
delay_ms(1864);
nms -= 1864;
}
delay_ms(nms);
}motor.h
```c
#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include "stm32f10x.h"
// 函数声明
void Motor_Init(void);
//void LeftMotor_SetSpeed(int16_t speed);
//void RightMotor_SetSpeed(int16_t speed);
void Car_Forward(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_Backward(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_TurnLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_TurnRight(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_Stop(uint16_t delayms);
//急速/旋转
void Car_SpinLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms);
void Car_SpinRight(uint16_t speed,uint16_t delayms);
#endifmotor.c
c
#include "motor.h"
#include "delay.h"
const uint16_t CAR_MAX_SPEED = 100; //最大速度
/**
* 电机控制初始化
* 配置TIM4_CH1(PB6)到TIM4_CH3(PB9)为PWM输出
*/
void Motor_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
// 配置PWM输出引脚 (PB6和PB8)
// GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_8; // PB6(TIM4_CH1), PB8(TIM4_CH3)
// GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
// GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
// GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
// 配置方向控制引脚 //TIM4 ch1 pb6 ch2 pb7 ch3 pb8 ch4 pb9 查看手册的GPIO 引脚定义
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; // PB6-PB9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出 //GPIO_Mode_Out_PP; // 通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
//1. 合适的频率范围
//普通直流电机：推荐频率为 10kHz ~ 20kHz。
//低于 10kHz 时，电机可能会产生可听噪声（蜂鸣声），且转矩波动较大。
//高于 20kHz 时，人耳听不到噪声，但电机驱动电路（如 H 桥）的开关损耗会增加，可能导致发热。
//步进电机：通常需要更高的频率（20kHz ~ 50kHz），以保证平滑运行。
//伺服电机：一般使用固定频率（如 50Hz），但通过改变脉冲宽度（占空比）控制角度。
//2. 频率对电机的影响
//频率过低（如低于 5kHz）：
//电机可能抖动或发出明显噪音，因为电流变化跟不上 PWM 切换速度，导致转矩不连续。
//频率过高（如高于 30kHz）：
//驱动电路的 MOSFET 或三极管开关损耗增加，效率降低，甚至可能因过热损坏。
//3. 常见智能小车的选择
//玩具级小车：5kHz ~ 10kHz（成本低，但可能有噪音）。
//普通 DIY 小车：15kHz ~ 20kHz（兼顾静音和效率）。
//高性能小车：20kHz ~ 30kHz（追求极致平滑，但需优化散热）。
// 配置TIM4时基 //初始化TIM4，PWM频率=72MHz/36/100=20k //一秒有 2万 个方块波
//PWM频率=:系统时钟/(TIM_Prescaler+1)/(TIM_Period+1)
//PWM 频率计算
//系统时钟：STM32F103 默认系统时钟为 72MHz（APB1 定时器时钟 = 72MHz）。
//预分频系数：TIM_Prescaler = 36 - 1 → 实际分频为 36。
//自动重装值：TIM_Period = 100 - 1 → 实际周期为 100。
//void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);//void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4)
//TIM_SetCompare1(TIM4, speed); 0<=speed <=TIM_Period //speed 的取值范围
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =36 - 1;//psc; //时钟预分频数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM4
//初始化TIM4_CH1的PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能输出
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH1
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH2
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH3
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH4
// //初始化TIM4_CH2的PWM模式
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能输出
// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始占空比为0
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高
// //TIM4_CH2初始化,OC2
// TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
// //初始化TIM4_CH3的PWM模式
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
// //初始化TIM4_CH4的PWM模式
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
// TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
//使能4个通道的预装载寄存器
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC1
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC2
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC3
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC4
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能重装寄存器
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能定时器TIM4,准备工作
}
void Motor_Init_2(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
// 使能时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
// 配置方向控制引脚 //TIM4 ch1 pb6 ch2 pb7 ch3 pb8 ch4 pb9 查看手册的GPIO 引脚定义
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; // PB6-PB9
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 通用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =36 - 1;//psc; //时钟预分频数
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM4
//初始化TIM4_CH1到CH4的PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // PWM模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;// 使能输出
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性高
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH1
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH2
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH3
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);//TIM4_CH4
//使能4个通道的预装载寄存器
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC1
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC2
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC3
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);//OC4
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //使能重装寄存器
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//使能定时器TIM4,准备工作
}
////* 控制左电机
//// * @param speed: 速度值 (-1000~1000)，负号表示反转
//void LeftMotor_SetSpeed(int16_t speed) {
// // 限制速度范围
// if (speed > 1000) speed = 1000;
// if (speed < -1000) speed = -1000;
// // 控制方向
// if (speed >= 0) {
// GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); // IN1 = HIGH
// GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); // IN2 = LOW
// } else {
// GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1); // IN1 = LOW
// GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_2); // IN2 = HIGH
// speed = -speed; // 转为正数用于PWM
// }
// // 设置PWM占空比
// TIM_SetCompare1(TIM4, speed);
//}
//// * 控制右电机
//// * @param speed: 速度值 (-1000~1000)，负号表示反转
//
//void RightMotor_SetSpeed(int16_t speed) {
// // 限制速度范围
// if (speed > 1000) speed = 1000;
// if (speed < -1000) speed = -1000;
// // 控制方向
// if (speed >= 0) {
// GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); // IN3 = HIGH
// GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // IN4 = LOW
// } else {
// GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); // IN3 = LOW
// GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // IN4 = HIGH
// speed = -speed; // 转为正数用于PWM
// }
// // 设置PWM占空比 (使用TIM4_CH3)
// TIM_SetCompare3(TIM4, speed);
//}
// 前进
void Car_Forward(uint16_t speed,uint16_t delayms) {
if(speed > CAR_MAX_SPEED){
speed = CAR_MAX_SPEED;
}
TIM_SetCompare1(TIM4, speed);
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
TIM_SetCompare3(TIM4, speed);
TIM_SetCompare4(TIM4, 0);
delay_ms(delayms); //延迟 表示 当前操作 持续多久 ms
}
// 后退
void Car_Backward(uint16_t speed,uint16_t delayms) {
if(speed > CAR_MAX_SPEED){
speed = CAR_MAX_SPEED;
}
TIM_SetCompare1(TIM4, 0);
TIM_SetCompare2(TIM4, speed);
TIM_SetCompare3(TIM4, 0);
TIM_SetCompare4(TIM4, speed);
delay_ms(delayms);
}
// 左转 //左轮不动，右轮动
void Car_TurnLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms) {
if(speed > CAR_MAX_SPEED){
speed = CAR_MAX_SPEED;
}
TIM_SetCompare1(TIM4, 0);
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
TIM_SetCompare3(TIM4, speed);
TIM_SetCompare4(TIM4, 0);
delay_ms(delayms);
}
// 右转 //左轮动，右轮不动
void Car_TurnRight(uint16_t speed,uint16_t delayms) {
if(speed > CAR_MAX_SPEED){
speed = CAR_MAX_SPEED;
}
TIM_SetCompare1(TIM4, speed);
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
TIM_SetCompare3(TIM4, 0);
TIM_SetCompare4(TIM4, 0);
delay_ms(delayms);
}
// 停止
void Car_Stop(uint16_t delayms) {
TIM_SetCompare1(TIM4, 0);
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
TIM_SetCompare3(TIM4, 0);
TIM_SetCompare4(TIM4, 0);
delay_ms(delayms);
}
//急速/旋转 左转
void Car_SpinLeft(uint16_t speed,uint16_t delayms){
if(speed > CAR_MAX_SPEED){
speed = CAR_MAX_SPEED;
}
TIM_SetCompare1(TIM4, 0);
TIM_SetCompare2(TIM4, speed);
TIM_SetCompare3(TIM4, speed);
TIM_SetCompare4(TIM4, 0);
delay_ms(delayms);
}
//急速/旋转 右转
void Car_SpinRight(uint16_t speed,uint16_t delayms){
if(speed > CAR_MAX_SPEED){
speed = CAR_MAX_SPEED;
}
TIM_SetCompare1(TIM4, speed);
TIM_SetCompare2(TIM4, 0);
TIM_SetCompare3(TIM4, 0);
TIM_SetCompare4(TIM4, speed);
delay_ms(delayms);
}main.c
c
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "motor.h"
#define LED_PIN GPIO_Pin_13
#define LED_PORT GPIOC
// 配置LED
void LED_Configuration(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(LED_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN); // 初始熄灭LED
}
#ifdef SETUP_KEY_PRESS
// 按键 GPIO 和中断配置
void KEY_Configuration(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
// 使能 GPIOA 和 AFIO 时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// 配置 PA1 和 PA2 为浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入（未按为高，按下为低）
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 连接 EXTI 线路
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource2);
// 配置 EXTI
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1 | EXTI_Line2;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger =EXTI_Trigger_Rising_Falling ; //EXTI_Trigger_Rising 上升沿触发，根据实际按键修改
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
// 配置 NVIC
// 配置 EXTI1 中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
// 配置 EXTI2 中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
static uint32_t key1_count =0;
static uint32_t key2_count =0;
static uint8_t key1_state = 0; //0 未按下，1 按下
static uint8_t key2_state = 0;
//2次中断
//按下前 按下瞬间 保持按下 松开瞬间 松开后
// 高电平 下降沿 低电平 上升沿 高电平
// (1) ↓ (0) ↑ (1)
// EXTI0 中断服务函数
//双边沿触发 + 状态机：
//捕获完整按下 - 释放周期
//通过状态机过滤抖动和异常触发
//消抖策略：
//软件延时：20ms 通常足够
//硬件滤波：并联 0.1μF 电容到地
void EXTI1_IRQHandler(void) {
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { //SET：表示对应中断线有未处理的中断请求 RESET：表示无中断请求
// 按键处理代码
uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);
delay_ms(20);
uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1);
if (pinState1 == pinState2) {
if (pinState2 == 0) {
// 确认是按下事件 下降沿
//Key6_PressedCallback();
key1_state= 1; //if(key1_state ==0)
} else {
// 确认是释放事件
//Key6_ReleasedCallback();
if(key1_state == 1){
key1_state =0;
printf("key1 press[%d]\r\n",++key1_count);
}
}
}
// ...
// printf("key1 pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);
// 清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
// EXTI1 中断服务函数
void EXTI2_IRQHandler(void) {
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2) != RESET) {
// 按键处理代码
uint8_t pinState1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2);
delay_ms(20);
uint8_t pinState2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_2);
if (pinState1 == pinState2) {
if (pinState2 == 0) {
// 确认是按下事件 下降沿
//Key6_PressedCallback();
key2_state= 1; //if(key2_state ==0)
} else {
// 确认是释放事件
//Key6_ReleasedCallback();
if(key2_state == 1){
key2_state=0;
printf("key2 press[%d]\r\n",++key2_count);
}
}
}
// printf("key2 pinState1[%d]pinState2[%d]\r\n",pinState1,pinState2);
// 清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);
}
}
#endif
#include "motor.h"
#include "key.h"
int main(void) {
// 初始化系统时钟（需根据实际电路配置，此处省略，可参考标准库例程）
SystemInit();
SysTick_Init();
LED_Configuration();
// 初始化USART1
USART1_Init();
// 初始化电机控制
// Motor_Init();
// 初始化按键
// Key_Init();
KEY_Configuration();
Motor_Init();
// 初始状态：停止
// Car_Stop(1000);
#ifdef SETUP_KEY_PRESS
KEY_Configuration();
#endif
GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN); // 点亮LED指示错误
delay_s(1);
GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
// 打印日志
// printf("USART Test: Hello, F103C8T6!\r\n");
//char szbuf[BUFFER_SIZE+24]={0,};
USART1_SendString("USART Test:Hello,F103C8T6[car8]!");
int i = 0;
uint8_t last_key_1 =0;
while (1) {
// 循环打印示例
#ifdef __RC_MSG_2
sprintf(szbuf,"current num=%d \n",i++);
printf((const char*)szbuf);
// printf("Log: Running...\r\n");
GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN); // 点亮LED指示错误
delay_ms(800);
GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
delay_ms(200);
#else
// 检查是否收到消息
// if (messageReceived) {
// messageReceived = 0; // 清除标志
//
// sprintf(szbuf,"%s-[%d]\r\n",rxBuffer,i++);
// printf((const char*)szbuf);
// // USART1_SendString(szbuf);
//
// GPIO_ResetBits(LED_PORT, LED_PIN); // 点亮LED指示错误
// delay_ms(500);
// GPIO_SetBits(LED_PORT, LED_PIN);
//
// }
// if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_0) ==1){
// USART1_SendString("car forward \n");
// Car_Forward(80,100); // 前进，速度80%
// delay_ms(500); // 防止连续触发
// }else if(Key_Scan(GPIOA,GPIO_Pin_1) ==1){
// USART1_SendString("car backward \n");
// Car_Backward(80,100); // 后退，速度80%
// delay_ms(500); // 防止连续触发
// }else{
// delay_ms(100);
// }
if(key_t > last_key_1){
last_key_1 = key_t;
USART1_SendString("car forward \n");
Car_Forward(90,100); // 前进，速度80% //线接反了，实际位退
delay_ms(200);
Car_Stop(1000);
}
if(key_t0 > 0){
key_t0 =0;
USART1_SendString("car backward \n");
Car_Backward(90,100); // 后退，速度80% //线接反了，实际位前进
delay_ms(200);
Car_Stop(1000);
}
delay_ms(50);
#endif
}
}3:说明
1>GPIO 引脚规划
这里PWM 使用的TIM4 PB6-PB9
4位按钮使用 PA0-PA3
USART串口使用的 USART1，PA9 PA10
LED 使用是 PC13 自带的哪个
PWM 主要是通过定时器 分片控制电机 假如IN1 IN2 控制左边电机（如果实际的情况刚好反了，可以把线调换下-就是输出口的2根线）
设置指定通道的占空比后，需要 delay_ms 维持一段时间，一般50-100ms 足够了
IN1 NI2 说明
H L 前进
L H 后退
L L 停止
EG: 假如接线没接反 假如 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = CAR_MAX_SPEED-1;//100 - 1;//arr;//自动重装值 CAR_MAX_SPEED 假定位100 speed 假定位80
TIM_SetCompare1(TIM4, 0); //IN1 输出低电平
TIM_SetCompare2(TIM4, speed);//IN2 80%输出高电平
TIM_SetCompare3(TIM4, 0); //IN3 输出低电平
TIM_SetCompare4(TIM4, speed); //IN4 80%输出高电平
delay_ms(delayms); //上面的状态持续多久
结果为 后退 持续 delayms 毫秒，代码里也有说明，可以参考，这里拿来再说一遍
下面图网上抄的
2>供电
L298N 使用 CH340 5V 供电，有点不足够，在.4.95V-5.10V 有点波动，驱动电机有能力有点差
有能力的还是上2节锂电池吧，当前只是 测试，无所谓了
4：测试结果 如果对你又帮助，麻烦点个赞，加个关注
结果