CANopen EDS(Electronic Data Sheet) 介绍

EDS文件 （Electronic Data Sheet）是用于描述和配置CANopen设备 的文件格式。它是CANopen协议中的一种标准化文件，用于存储关于设备的详细信息，包括其硬件特性、功能、对象字典、通信配置等内容。EDS文件通常由设备制造商提供，目的是使得上位机（如CODESYS 、PC-based control systems或其他CANopen主站软件）能够识别和配置设备。

关键点

EDS文件是CANopen协议的标准 ：它由 CiA（CAN in Automation） 组织定义，并遵循CANopen协议的规范。EDS文件用于描述CANopen设备的对象字典、通信参数和配置等。
CODESYS支持使用EDS文件：CODESYS作为一种自动化开发工具，支持通过导入EDS文件来配置和管理CANopen设备。它使用EDS文件中的信息来配置从站设备，例如映射PDO（Process Data Object）、设置通信参数等。

EDS文件的来源

EDS文件标准由**CiA（CAN in Automation）**组织定义，并且已经成为CANopen协议的必需组成部分。所有符合CANopen协议的设备都需要提供EDS文件，方便主站（如CODESYS）进行设备配置和管理。

EDS文件的主要内容

EDS文件主要包含以下几类信息：

设备信息：
- 设备类型（例如，从站设备、传感器、执行器等）
- 厂家信息
- 设备型号、版本号、序列号等
对象字典（Object Dictionary）：
- 对象字典 是CANopen通信的核心部分，包含了设备的所有参数、对象（如输入、输出、状态寄存器等）及其数据类型、访问权限等。EDS文件定义了对象字典的结构，描述每个对象的属性，包括：
  - 对象标识符（如对象的索引、子索引）
  - 对象类型（例如，变量、数组、命令）
  - 数据类型（如布尔值、整型、浮点型）
  - 访问权限（如读取、写入）
设备配置和通信：
- 支持的通信参数，如波特率、同步方式、PDO（Process Data Object）映射等。
- 特定的设备功能，如设备启动模式、诊断信息等。
设备描述：
- 功能描述，定义了设备的输入和输出、控制功能、状态报告等。
- 每个对象如何在网络中传输数据的详细描述，帮助主站设备正确地与从站设备通信。

EDS文件的格式

EDS文件通常采用ASCII文本格式，以特定的语法编写。标准的EDS文件结构包括头部信息、设备描述、对象字典以及详细的通信配置。

EDS文件的作用

设备配置：EDS文件帮助主站（如CODESYS）识别设备并配置其通信参数、对象字典和数据映射。
自动化：设备可以根据EDS文件自动加载配置，无需手动输入所有参数，简化了集成过程。
跨平台支持：不同厂家、不同品牌的CANopen设备可以通过相同格式的EDS文件进行配置和管理，从而实现设备间的互操作性。

EDS中的定义

ObjectType

0x01 - Variable（变量）
- 表示一个普通的变量对象。它可以是一个输入或输出值，或者是用于存储数据的对象。
- 这些对象通常与设备的功能相关，例如传感器值、控制信号等。
0x02 - Array（数组）
- 表示一个数组对象。该对象包含多个元素，通常用于表示同一类型的数据集合。
0x03 - Record（记录）
- 代表一个记录类型的对象。记录通常包含多个不同类型的变量（可能是不同数据类型的字段），并且这些字段一起作为一个逻辑单元处理。
0x04 - Domain（领域）
- 用于表示一块存储区域（通常是内存或地址空间），可以用于存储较为复杂的数据类型。
0x05 - Function（功能）
- 用于表示一个函数对象，它可以执行一些特定的操作或功能，通常与设备的控制相关。
0x06 - Object Group（对象组）
- 表示一组对象，用来组织相关的对象。通常用于将多个对象组合在一起进行管理。
0x07 - Event（事件）
- 表示事件对象。这些对象用于表示设备在某些条件下触发的事件，例如状态变化、错误等。
0x08 - Service（服务）
- 用于表示一个服务对象，通常涉及设备间的服务请求和响应，如 SDO（Service Data Object）通讯。
0x09 - Command（命令）
- 用于表示命令对象，这些对象通常用于设备间的控制指令，指示某些操作或状态变更。
0x0A - State（状态）
- 代表一个状态对象，用于表示设备或某个子系统的状态信息，通常与设备的运行状态相关。

DataType

在 EDS 文件 中，DataType 的值是用数字表示的，每个数字对应一个特定的数据类型。以下是一些常见的 DataType 值及其对应的数据类型：

0x01 - Boolean（布尔类型）
- 只有两个值：TRUE 或 FALSE。通常用于开关或状态指示。
- 例如：设备的启停状态。
0x02 - Integer8（8 位有符号整数）
- 范围：-128 到 127。适用于小范围整数。
0x03 - Integer16（16 位有符号整数）
- 范围：-32,768 到 32,767。
0x04 - Integer32（32 位有符号整数）
- 范围：-2,147,483,648 到 2,147,483,647。
0x05 - Unsigned8（8 位无符号整数）
- 范围：0 到 255。
0x06 - Unsigned16（16 位无符号整数）
- 范围：0 到 65,535。
0x07 - Unsigned32（32 位无符号整数）
- 范围：0 到 4,294,967,295。
0x08 - Real32（32 位浮点数）
- 范围：-3.4028235E+38 到 3.4028235E+38。通常用于表示带小数点的数值。
0x09 - Real64（64 位浮点数）
- 范围：-1.7976931348623157E+308 到 1.7976931348623157E+308。适用于需要更高精度和更大范围的数值。
0x0A - String（字符串）
- 用于表示一串字符。通常用于描述设备的名称、状态或其他文本信息。
0x0B - OctetString（字节串）
- 用于存储原始字节数据，适用于二进制数据或不特定格式的数据。
0x0C - UnicodeString（Unicode 字符串）
- 用于表示Unicode编码的字符串，通常用于多语言支持。
0x0F - Domain（域）
- 用于表示一块内存区域，通常包含一些特定的数据，可能涉及多种数据类型。
0x10 - Array of basic types（基本类型的数组）
- 用于表示一个元素为基本数据类型的数组，如整数数组、浮点数组等。
0x11 - Record（记录）
- 用于表示一个结构体（记录），包含多个不同数据类型的字段。记录类似于 C 语言中的 struct。

总结

EDS文件是CANopen协议中定义设备特性和配置的标准文件格式，通过该文件，CANopen设备的硬件和软件配置、通信方式、对象字典等可以被上位机识别和配置。在软件开发和调试CANopen网络时，EDS文件是非常重要的配置文件。