无感模式切换 指的是从无感控制中，从低速控制域切换到中高速控制域的过程。
将两个域结合的控制方法叫做全速域复合控制。
模式切换在无感控制中是一个重要的问题，若切换过程不可靠，则会造成严重的震荡甚至系统失稳，从而影响控制性能。
一、加权系数切换法
算法内容：
（1）当切换指令发出时，转速高于w1和w2的区间，则用中高速域无感算法
（2）当切换指令发出时，转速低于w1和w2区间，用低速域无感算法
（3）当切换指令发出时，转速在w1和w2区间内，用低速和中高域的加权均值输出
（4）若两种算法在切换指令发出时，速度/位置偏差较大，则禁止切换
（切换后会出现震荡）
二、滞环开关切换法
相当于我们人为引入一个回差，
（1）当低速域达到w1时，直接切换到中高域
（2）当高速域达到w2时，直接切换到低速域
三、角度位置近似法
为了能在切换时平滑过渡，角度位置近似法更胜一筹。
他的做法是在w1与w2区间内直接判断低速域无感算法的指令角度和高速域的状态估计角度差值，
如果两者差值的绝对值小于一个极小的数，则可切换，若不满足则保持自己的算法。
具体代码如下
总结
自此，无感电机启动部分介绍结束。