完成docker方式的ros环境配置

前提：已经成功安装docker

（一）鱼香ros一键安装docker

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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择数字8安装docker，安装好后再输入上面的一键安装命令，按数字17选择docker代理，选择2服务模式，输入网址：

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 https://docker.xuanyuan.me/

安装完成后：

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docker --version #查询版本
 
sudo usermod -aG docker $USER  # 将用户 hdr 加入 docker 组

newgrp docker  # 立即激活组权限变更（无需重启系统）

（二）安装docker后先换源

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cd /etc/docker
sudo nano daemon.json

输入国内docker hub地址

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{
  "registry-mirrors": [
    "https://docker.xuanyuan.me",
    "https://docker.1ms.run",
    "https://docker.m.daocloud.io",
    "https://mirror.baidubce.com"，
    "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
    "https://docker.nju.edu.cn"
  ]
}

修改/etc/resolv.conf

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nameserver 114.114.114.114
nameserver 8.8.8.8

保存之后在终端运行命令生效修改

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sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

测试

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docker info | grep -A1 "Registry Mirrors" #验证镜像加速器成功生效

docker run hello-world  # 测试非 root 权限运行容器

（三）拉取ros2镜像

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docker pull ros:humble-desktop

出现错误！！网络请求超时

排查方案：

DNS正确

使用curl测试https连接

！！网络被封锁，使用镜像源或代理

镜像源加速器配置正常，镜像源配置正常，但docker pull依旧失败。

终解决方案：

重新配置镜像源：

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{
    "runtimes": {
        "nvidia": {
            "args": [],
            "path": "nvidia-container-runtime"
        }
    },
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.registry.cyou",
        "https://docker-cf.registry.cyou",
        "https://dockercf.jsdelivr.fyi",
        "https://docker.jsdelivr.fyi",
        "https://dockertest.jsdelivr.fyi",
        "https://mirror.aliyuncs.com",
        "https://dockerproxy.com",
        "https://mirror.baidubce.com",
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.nju.edu.cn",
        "https://docker.mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn",
        "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
        "https://mirror.iscas.ac.cn",
        "https://docker.rainbond.cc"
    ]
}

重新加载

bash 复制代码

sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl restart docker

重新执行fishros

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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择一键安装ros docker版，选择需要安装的ros版本

安装完成后，启动

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docker ps -a #查看容器

docker_ros
#运行完上述命令如果显示conntain is not running，则运行下面的命令后再执行该命令

docker start docker_ros #启动容器

进入后配置环境变量并验证安装

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echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  # 永久生效
source ~/.bashrc  # 立即加载环境

ros2 run turtlesim turtlesim_node #ROS2最最熟悉的小海龟，出现即成功

非常好！从此以后我就是鱼香ros最忠诚的拥护者！