1、IF控制的定义
通常指电流频率控制；其中电流I调节电机的转矩输出，频率F则用于改变电机转速；
IF控制属于电流闭环，速度开环控制；
给定参考电流，参考速度，并将参考速度转换为对应频率的电角度；
2、IF启动
电流斜率Islope等于最终电流减去初始电流，除以时间（分子乘以1000是因为把分子秒转换为分母毫秒）
参考电流等于初始电流加上电流变化率的积分；
速度斜率也就是加速度等于最终速度除以时间；
参考速度等于加速度的积分；
3、初始定位
初始定位：上电后将转子N极（d轴），与A相绕组轴线对齐或固定夹角；
原因：上电后初始转子位置即d轴是随机的；
初始定位实现的两种方式
4、转矩控制
在转矩控制中，根据当前的控制状态作出不同的处理，比如对齐状态和IF运行状态，默认状态；
根据相应的处理输出相应的参考电流和参考速度；
在对齐状态下，通过对齐斜坡子系统输出系统对齐状态下的参考电流和参考速度；
在IF运行状态下，通过IF斜坡子系统输出系统在IF运行状态下的参考电流和参考速度；
在其他状态下，输出参考电流和参考速度为0；
5、生成电角度
将参考速度转化为电角度输出
通过模拟编码器来生成电角度，电角度的模拟分为两部分
首先将参考速度转化为编码器的脉冲计数器，然后将编码器的脉冲计数转化为电角度输出；
将参考速度转化为电角度的具体实现如下
将参考速度转化为模拟编码器计数值
将计数值转化为电角度
6、工程建模
6.1采样时间
整个系统分为中频任务和高频任务
绿色为中频任务，红色为高频任务
6.2参数配置
6.3仿真波形
7、代码生成
8、cubeMX生成嵌入式代码框架
使用高级定时器1的1-3通道生成驱动电机的pwm发波，4通道为触发ADC采样的时钟源；
生成嵌入式代码框架
8.1adc与pwm时序
9、模型代码与嵌入式代码集成
在嵌入式代码框架工程中，新建一个文件夹，把simulink生成的代码复制到该文件中
simulink生成的代码有4个主要函数，系统的初始化与终止，中频任务函数，高频任务函数；
在systick中断函数调用中频任务及控制状态的切换，相关的保护函数；在adc中断函数调用获取相电流及Foc控制函数，高频任务在FOC控制函数中；
10、IF控制顶层模型
主要进行参数的输入与输出
11、IF控制器详解
建模框架图里，上半部分是对电流建模的实现，下半部分是对速度建模的实现；