SLAM中的非线性优-3D图优化之李群李代数在Opencv-PNP中的应用（四）

之前章节总结了轴角参数化，简单介绍了下四元数参数化，本节补充下李群-李代数表示的位姿，如何利用视觉3D到2D重投影误差的残差及雅可比

这是一个 3×6的矩阵

这是一个2×3的矩阵

这个推导结果与视觉SLAM经典教材（如《视觉SLAM十四讲》）中的结果是一致的。在实际的优化库（如g2o, Ceres）中，正是使用这些雅可比矩阵来指导优化方向，从而高效地求解最优的相机位姿。