单片机RTOS"实时响应时间"的定义与测量方法
（1）众所周知对于单片机RTOS的最重要指标是对事件发生的" 实时响应时间 "，但是什么是RTOS的" 实时响应时间"，业界有各种说法。笔者先用逻辑排除两个可能：
首先不可能是正在运行的用户任务对事件的响应时间，比如用循环语句不断地检测某个条件（来判断事件是否发生）成立进而做出相应的处理。因为用户任务是用户自己编写的程序，其响应时间长短不属于RTOS系统本身。
其次不可能是"中断响应时间"。当一个事件发生后，对应的中断是否能够发生，依赖于很多硬件和软件条件，比如事件中断的优先级高低和用户是否关闭了中断，这些也不属于RTOS系统本身。
（2）因此笔者任务单片机RTOS对事件发生的" 实时响应时间 " 指的是将"休眠的任务"唤醒到执行状态的时间。
唤醒任务分为两种情况：一种情况是中断内唤醒，比如事件发生导致对应的中断发生，在ISR内利用"中断唤醒"功能将高优先级的正在等待的休眠任务唤醒。比如异步通信（CAN...）接收到一帧数据产生中断需要唤醒相应的任务来处理。
另一种情况是中断外由当前正在执行的任务唤醒。比如要调用异步通信（CAN...）发送程序来发送控制信息。
（3）下面是测量被中断唤醒任务所需要的时间的RTOS程序：
任务A休眠等待在第24行程序处。P01是中断唤醒测量端口标志，任务A被唤醒后的第一行程序（26行）将其清零。
下图是中断内唤醒任务的ISR程序：
其中第71行设置P01=1，第72和73行是调用"OSTaskResume(2)"函数来唤醒任务A，第76行是调用"uCx51_IntSched()"函数来进行中断内任务切换，实现唤醒任务A的功能。测试P01端口的正脉冲宽度就可以得到" 单片机RTOS的中断实时响应时间"
（4）下面是测量 非中断唤醒任务所需要的时间的RTOS程序：
其中任务B休眠等待在第45行程序处。P03是非中断唤醒测量端口标志，任务B被唤醒后的第一行程序（47行）将其清零。
（5）在任务C中第71行设置P03=1，第72是调用"OSTaskResume(3)"函数来实现唤醒任务B的功能,由于任务B的优先级3高于任务C的优先级4，所以任务就被RTOS任务调度程序调度到任务B开始继续执行。因此测试P03端口的正脉冲宽度就可以得到" 单片机RTOS的任务切换实时响应时间"
（6）下面是对微山x51 uC/OS-II 进行实测的波形：
对第1和第3通道的正脉冲进行测量得到：主频为33.1776MHz
中断实时响应时间为10.125微秒。
任务切换实时响应时间为10.125微秒。
单片机RTOS实时响应时间排行榜重大宣布：STC32G12K128单片机 全面碾压 STM32F103C
https://www.stcaimcu.com/thread-7724-1-1.html
(出处: 国芯人工智能技术交流网站)