Intel D435i深度相机使用教程

一、相机驱动安装

我仔细阅读了一下官网的说明，发现有两种安装方式，一种是编译源码安装，一种是apt方式，我个人比较建议从源码安装。所以这篇文章也是记录从源码安装的流程。网上的资料很乱，看得人好心累~

官网：

https://github.com/realsenseai 这是总仓库

https://github.com/realsenseai/librealsense/blob/master/doc/installation.md 从源码安装

https://github.com/realsenseai/librealsense/blob/v2.53.1/doc/distribution_linux.md apt方式安装

参考资料：

https://blog.csdn.net/weixin_58120495/article/details/135246634

https://liangbm3.site/blog/d435i-pei-zhi-jiao-cheng

https://blog.csdn.net/massive_jiang/article/details/148773643

建议大家还是读官方的文档，虽然英文的读起来很烦，QAQ

🟦 Ubuntu 20.04：从源码构建并安装 librealsense2（完整教程）

Intel RealSense SDK 2.0 在 Linux 上需要 构建 SDK + 为内核打补丁 + 安装编译好的库 。

下面的操作适用于：Ubuntu 20.04（LTS 内核 5.4, 5.8, 5.13 等）。

① 更新系统 & 安装依赖

（1）先更新系统：

复制代码

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

看了教程说第三个命令最好不要执行，所以我没执行

（2）安装核心依赖（SSL、USB、Udev、GTK 等）：

复制代码

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

② 获取 librealsense2 源码

复制代码

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

cd librealsense

这一步我是直接到官网下载的zip，下载版本为V2.53，这一步需要关注你的ubuntu内核版本，我的是5.15，本来最开始我下载的是V2.50，结果在后续步骤中发现打补丁的脚本对应不上。

③ 配置 RealSense 的 USB 权限（必须）

复制代码

./scripts/setup_udev_rules.sh

如需卸载：

./scripts/setup_udev_rules.sh --uninstall

④ 为 Ubuntu 内核打补丁并替换 uvcvideo 模块（RealSense 必需）

在这之前，需要关注你自己的ubuntu版本和内核版本，我的是ubuntu20.04，内核5.15，参考这篇：

https://blog.csdn.net/massive_jiang/article/details/148773643

这一步一定版本一定要对应起来

Ubuntu 20.04 + LTS/HWE 内核（5.15/5.19/6.5）：

复制代码

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh

我在这一步执行的时候失败了，但最后也成功驱动了相机，我猜想可能5.15的内核环境已经能兼容上了。不管了，能跑起来就行。

Ubuntu 20.04 原始 LTS 内核（< 5.13）：

复制代码

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

脚本会自动执行：

下载相应内核源代码
为 uvcvideo 驱动打 RealSense 补丁
编译新的 uvcvideo
尝试插入替换已在运行的驱动

如果失败，会恢复原始驱动。

⑤ 检查补丁是否成功

sudo dmesg | tail -n 50

日志中应看到类似：

uvcvideo: RealSense firmware XYZ

uvcvideo: Driver version: realsense ...

⑥ 构建 librealsense2 SDK 本体

（1）进入源码根目录：

复制代码

cd ~/librealsense

mkdir build && cd build

（2）默认构建：

复制代码

cmake ../

（3）推荐：构建 SDK + 所有示例：

复制代码

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

若服务器/无图形环境：

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false

（4）开始编译（多核心）：

复制代码

make -j$(($(nproc)-1))

这一步会比较慢，耐心等待

（5）安装：

复制代码

sudo make install

如想强制卸载重编译：

sudo make uninstall

make clean

⑦ 安装路径说明（用于配置你的应用）

共享库安装在：/usr/local/lib/
头文件安装在：/usr/local/include/
示例程序在：/usr/local/bin/

因此你编写 C++ 程序时使用：

g++ main.cpp -lrealsense2

即可链接。

⑧ 运行 RealSense Viewer 测试

一定要用usb3.0连接相机，买质量好一点的线

插入相机后执行：

复制代码

realsense-viewer

能正确显示深度图、RGB、IMU 时代表成功。

以上就是驱动安装的全部过程，主要是要注意ubuntu内核版本与驱动版本。

二、ROS接口安装

官网：

https://github.com/realsenseai/realsense-ros/tree/ros1-legacy

此处注意你的ros版本，我给的链接是ros1的，我的ros版本是notic。

参考资料：https://blog.csdn.net/u013454780/article/details/133255733

https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/131711823

1. 创建ROS工作区

复制代码

mkdir -p ~/realsense_ros_ws/src
cd ~/realsense_ros_ws/src

2. 克隆仓库

由于我的电脑用git永远不成功，所以我是直接去官网下载的zip，但这样会出现版本的问题，不管了，自主选择一下吧

复制代码

https://github.com/realsenseai/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

3. 返回根目录编译

复制代码

catkin_make

4. 设置环境变量

复制代码

echo "source ~/your_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source setup.bash

5. 启动节点

复制代码

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

6. 查看

（1）使用rqt_image_view

复制代码

sudo apt-get install ros-noetic-rqt-image-view
rqt_image_view

（2）也可以启动rviz来查看，这种方法更实用

复制代码

sudo apt-get install ros-noetic-rviz
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  #这是启动摄像头节点

注意fixed frame的选择和话题名称

这样，我们就通过启动ros节点获得了相机的话题。