针对四轮避障小车，学习tb6612驱动和控制370减速电机和42步进电机。
在单片机通过TB6612连接至电机时，前面学习过32控制普通的直流电机，发现当下比赛常用电机如减速跟42步进，存在霍尔编码器（读取电机实时转动方向和转速），精度更高和控制起来更难一些。
通过学习b站和cncs网站相关部分知识，关于TB6612（2pin普通电机，6pin编码器电机）的个人笔记：
入门知识：
硬件连接知识
右侧VM外部电压驱动电机正常需12v，而VCC是指对TB6612的内部电路供电，一般需3.3V或5V，GND即接地，观察共地即可，下面四个out口（AO1,AO2,BO1,BO2）分别是连接两个电机。
左侧PWM输入，在32学习过它即为一种模拟信号，类似于占空比，大小决定了轮子转动的快慢，下面的四个in口是对应gpio口，单片机驱动板子工作（通过给高低电平控制），这里需说明in口的高低电平模式对应了轮子工作的转动方式（具体看图中举例的四个模式）通过芯片发送给out口处电机，STBY是使能口一般默认为3.3v（即高电平），决定着板子能否正常工作。
如需驱动减速电机跟42步进电机（6pin），则可根据自带 TB6612驱动板和面包板连接，下图为用32最小系统板连接TB6612测试电机。
也可以是跟自带稳压模块的TB6612驱动板连接，个人觉得更好用一些
要有初始化，启用外部中断，调PID先通过编码器读取测速，然后使用pid算法控制，推荐https://pid-simulator-web.skythinker.top/
上方链接是一个入门学习调节pid网站。Kp是产生主要的作用力（使物体作用力返回目标点），Ki是消除静态误差，Kd是产生阻尼效果减小震荡和超调系数。
开环控制 vs. 闭环控制
| 特性 | 开环控制 | 闭环控制 |
|---|---|---|
| 核心思想 | "命令-执行"：我命令你以400的速度转，你就尽力转，转得怎么样我不管。 | "命令-执行-反馈-校正"：我命令你以400的速度转，你告诉我现在是350，那我就加大力度让你到400。 |
| 硬件需求 | 电机驱动板 + 2根方向线 + 1根PWM线。 | 开环所有硬件 + 编码器 + 2根编码器信号线。 |
| 软件需求 | 配置GPIO输出 + PWM输出。 | 开环所有软件 + 定时器编码器模式 + 中断或轮询读取 + 速度计算 + PID算法。 |
| 优点 | 简单、快速、稳定。代码写完就能跑，几乎不会出bug。 | 精确、自适应。能抵抗负载变化、电压波动，实现精确的速度和位置控制。 |
| 缺点 | 不精确、不可靠。电机实际速度受电压、负载影响很大，两个电机转速会不一致，导致小车跑偏。 | 复杂、调试困难。就像您现在遇到的情况，一个微小的问题就可能导致系统不工作。 |
个人理解：开环控制，相对于要求一个眼睛被蒙上的人先前走10m，简单指令但效果不行（可能会走歪或者没走到规定地点）;而开环控制，则是一个睁开眼走10m,他会有反馈的信息（必然走了8m还剩两米，反馈回来就是还有继续走直到到达目的地），高效但复杂。
推荐入门也可以是先实现小车的开环控制，直接使能主板对应的gpio口，让其接收pwm信号无反馈，通过代码写规定的速度和方向控制。
软件部分：
代码（使用的是keil的32标准库函数），要有主函数main，串口usart,信号pwm,定时器tim,延时delay，中断等等。
后续仍在写。。