本节继续讲解李群李代数推导方式的相对位姿雅可比，上节讲到了对两时刻同时左扰动的方式，但是这样推导过于复杂，这一节讲解如何利用对两时刻单独左扰动的方式推导，依然使用相同的图来说明
同上节一样，先来点基础知识
一. 基础知识
1. 伴随矩阵性质
对两边同时施展逆变换可得
2. 左右扰动
二. 问题描述
位姿图残差项为：
目的利用BCH公式，将施加扰动后的残差项变为类似如下形式
三. 雅可比推导
1. 先对i时刻求导
实际是在上式左侧乘了一个单位元, 等式即可成立
代入到扰动后的残差
这样推导了i时刻的雅可比，与上节推导一模一样，但更直观更简洁
2. 再对j时刻求导
代入到扰动后的残差
直接利用伴随性质即可
3. 将两个结果放一起对比
这个对称而优美的结果显示了李群理论在推导中的强大威力
四. 总结
本节以伴随跟BCH公式为基础，直接推导了左乘扰动后的雅可比矩阵，并且最终结论与上节完全一致，相对上节的推导，单个求扰动后的雅可比更加简洁，更加容易理解，不过实现路径虽有不同，最终结论确是一致的，因此可以得出一个结论，再求解雅可比矩阵的时候，选择合适的扰动方式，往往能事半功倍。
附录
对上述几何解释中的符号相反做一个说明
为啥残差保持不变，符合相反的雅可比就是正确的呢？
简单的总结为： 只有扰动相同时，残差会保持不变，雅可比为0,这也就意味着相对位姿无法消除零空间
