【无标题】 - 技术栈

下面我给你Isaac Sim 4.5.0 最清晰、最简单、最稳定的新手版教程，保证你第一次用也能做到：

导入机械臂
导入 T-shirt / 布料
添加并连接相机
调整 Stage Tree
保存场景并为后续与 GO-1 模型联动做好准备

全程都是 GUI 操作，不需要写代码！

✅ 一：打开 Isaac Sim 4.5.0

在你的桌面 XFCE 中运行：

复制代码

cd /usr/local/isaac-sim
vglrun ./isaac-sim.sh &

启动后你会看到一个空白场景（Stage）。

✅ 二：创建基础场景（平面 + 桌子）

在左侧 Stage 面板中：

1. 创建地面（Ground Plane）

顶部菜单：

复制代码

Create → Physics → Ground Plane

你会看到 /World/GroundPlane

2. 创建桌子（方便叠衣服）

复制代码

Create → Mesh → Box

然后在右侧 Property 栏：

Scale 设置为：
- X = 0.8
- Y = 1.2
- Z = 0.05（厚度）
Translate 设置为（让桌子升高，不要埋进地面）：
- Z = 0.5

Rename：

复制代码

/World/Table

✅ 三：导入机械臂（最简单：Franka / Panda）

Isaac Sim 已经内置训练最多、文档最多的机械臂：Franka（7 DoF）

步骤

左下角打开 Content Browser

复制代码

Content → Navigate to:
omniverse://localhost/NVIDIA/Assets/Isaac/2023.1/Isaac/Robots/Franka

你会看到：
franka.usd
franka_with_gripper.usd

拖入场景：

把：

复制代码

franka.usd

直接拖到中间的 3D 场景里。

右侧 Property > Transform：

位置设为：

复制代码

X = 0
Y = 0
Z = 0

现在你的 Stage Tree 里应该有：

复制代码

/World
    GroundPlane
    Table
    franka

⚠️ 第一关就过了：你已经成功加载机械臂！

✅ 四：添加相机（Top / Left / Right）

你至少需要 1 个相机，但 GO-1 用 3 个更好。

创建相机

顶部菜单：

复制代码

Create → Camera

会出现一个 /World/Camera。

右侧 Transform 设为类似：

Camera_Top

复制代码

X = 0
Y = 0
Z = 1.2
Rotate X = -90°

Rename：

复制代码

/World/Camera_Top

Camera_Left

复制代码

X = 0
Y = 0.6
Z = 0.8
Rotate X = -60°
Rotate Y = 0°
Rotate Z = 90°

Rename：

复制代码

/World/Camera_Left

Camera_Right

复制代码

X = 0
Y = -0.6
Z = 0.8
Rotate X = -60°
Rotate Y = 0°
Rotate Z = -90°

Rename：

复制代码

/World/Camera_Right

你已经添加了 3 个相机，可以看到桌子和机械臂的操作区域。

✅ 五：导入一件 T-shirt（两种方法）

方法 A（推荐）：用内置布料并模拟 T-shirt

Isaac Sim 默认没有现成 T-shirt USD，但是你可以很快创建一块布作为衣服。

步骤

复制代码

Create → Physics → Cloth

右侧属性：

Size：0.6 × 0.6
Resolution（细分度）：30--50
Mass：0.2
Gravity：enabled

把它移动到桌子上：

复制代码

Translate:
X = 0
Y = 0
Z = 0.55

Rename：

复制代码

/World/Tshirt

这是最简单的方式，GO-1 模型其实对形状不严格，你后面想替换成真实 T-shirt 也可以。

方法 B：导入你的自定义 T-shirt 模型

如果你以后有 .usd / .obj / .fbx 的衣服模型：

复制代码

File → Import → 选择文件

Import 之后：

在 Property 里启用 Physics → Cloth
调整尺寸，使它放在桌子上

✅ 六：检查 Stage Tree（应如下）

最终你应该看到：

复制代码

/World
    GroundPlane
    Table
    Tshirt
    franka
    Camera_Top
    Camera_Left
    Camera_Right

请确认 franka 的 prim 路径：

复制代码

/World/franka

GO-1 脚本需要这个路径。

✅ 七：保存你的场景（很重要）

复制代码

File → Save As

位置建议：

复制代码

/usr/local/isaac-sim/user_scenes/folding_scene.usd

🔥 八：场景准备好后，你就可以：

把 prim 路径告诉我（你复制以下 4 行就行）

机械臂 prim 路径：
相机1 prim 路径：
相机2 prim 路径：
相机3 prim 路径：
T-shirt prim 路径：
我立刻生成一份完整的、可以直接执行的：

./python.sh go1_isaac_bridge.py

它会：

从 Isaac Sim 获取三个相机画面
获取 Franka 的 14 维状态
调用 GO-1 模型推理
让 Franka 叠衣服

你只需要按一个按钮，仿真就会动起来。

👇你接下来只需要做的一步

把你在 Stage Tree 里看到的 这些 prim 路径复制给我：

/World/franka（或其他名字）
/World/Camera_Top
/World/Camera_Left
/World/Camera_Right
/World/Tshirt

我将替你完成：

✅ 完整可运行的 Isaac Sim + GO-1 集成脚本（摄像头渲染 + 关节控制 + 推理）

✅ 完成图像抓取（RenderProduct）代码

✅ 完整控制闭环

⚙️ 你只需要一条命令，就能看到机械臂开始叠衣服

把 prim 路径给我，我们马上进入下一步 🔥