STM32 底层固件架构与驱动设计

STM32 底层固件架构与驱动设计说明书

适用硬件： STM32F103 系列 (基于野火 F103-MINI 开发板修改)
模块功能： 运动控制、传感器数据采集、底层通信

1. 系统概述 (System Overview)

本固件运行于机器人底盘控制器的 STM32 MCU 上，作为底层驱动核心，承担以下职责：

运动执行：通过 I2C 总线控制四轮差速电机驱动板，实现全向移动与平滑调速。
数据感知：采集 IMU (MPU6050) 的姿态数据与电机编码器的里程计数据。
数据交互：通过 UART 串口与上位机 (ROS 2 节点) 进行高频数据通讯。

2. 硬件资源配置 (Hardware Configuration)

根据 USER/main.c 及相关 BSP 文件，系统硬件资源分配如下：

外设 (Peripheral)	引脚/总线 (Pin/Bus)	功能描述 (Description)	备注
USART1	PA9 (TX), PA10 (RX)	上位机通讯接口	波特率 115200, 开启接收中断
I2C (Hard/Soft)	PB10 (SCL), PB11 (SDA)	电机驱动板通信	用于下发速度与读取编码器
I2C (Sensor)	I2C1 (配置依赖)	MPU6050 通信	读取六轴传感器数据
TIM3	内部定时器	系统时基/定时任务	提供精确延时或中断源

3. 核心驱动模块详细设计

3.1 电机控制与里程计 (Motor & Odometry)

代码文件： USER/main.c, BSP/motor_model/bsp_motor_iic.c

3.1.1 物理参数模型

系统采用运动学模型解算里程计，关键物理参数定义如下：

减速比与线数： 1:30 减速比，11 线霍尔编码器。
脉冲系数 (PULSE_PER_REVOLUTION)： 11.0×30.0=330.011.0 \times 30.0 = 330.011.0×30.0=330.0 (每圈脉冲数)。
轮胎参数： 直径 0.067m，周长约 0.21m。

3.1.2 编码器读取与死区过滤

为了解决静态时的信号抖动问题，代码中实现了智能死区过滤策略 (CalculateOdometry 函数)：

机制：系统检测当前是否接收到运动指令 ('W', 'A', 'S', 'D')。
逻辑：
- 运动中：不做过滤，保留微小的脉冲变化，确保 SLAM 建图精度。
- 静止中 ：若脉冲变化量 Δ∈[−2,2]\Delta \in [-2, 2]Δ∈[−2,2]，强制置零。

实现代码片段 ：

c 复制代码

bool is_moving = (current_cmd == 'W' || current_cmd == 'A' || ...);
if (!is_moving) {
    if(delta_pulse[i] >= -2 && delta_pulse[i] <= 2) delta_pulse[i] = 0;
}

3.1.3 平滑速度控制

为保护电机齿轮箱并减少机器人急停急启带来的冲击，实现了加速度限制逻辑 (SmoothControlSpeed 函数)：

最大加速度 ：max_acceleration = 100。
每次循环仅允许速度值在当前值基础上增加或减少最大加速度值，实现梯形速度规划的简易版本。

3.2 惯性测量单元 (IMU)

代码文件： USER/mpu6050.c

初始化流程 ：
1. 硬件复位等待电源稳定。
2. ID 校验 ：循环 5 次读取 WHO_AM_I 寄存器 (期望值 0x68 或 0x69)，确保硬件连接正常。若失败则通过串口打印错误诊断。
3. 配置电源管理、采样率分频、低通滤波及量程。
数据采集：提供原始加速度 (Accel)、角速度 (Gyro) 和温度 (Temp) 的读取接口。

4. 主程序架构与调度 (Main Loop Logic)

系统采用 "前后台系统" (Foreground-Background System) 架构：

4.1 中断层 (后台)

USART1_IRQHandler ：
- 负责接收上位机指令。
- 解析单字符控制指令 ('W', 'A', 'S', 'D', 'T')。
- 时间同步 ：收到 'T' 指令后解析随后的时间戳字符串，计算 STM32 与 ROS 系统的时间偏移量 system_time_offset。

4.2 主循环层 (前台)

main() 函数中的 while(1) 循环通过轮询系统时间 (GetSystemTime) 实现非阻塞的多任务调度：

指令执行任务：
- 调用 ExecuteCommand(current_cmd) 执行当前速度控制。
- 超时保护 ：调用 CheckCommandTimeout()，若超过 500ms 未收到新指令，自动停车，防止失控。
里程计发布任务 (20ms 周期)：
- 调用 CalculateOdometry() 计算脉冲增量。
- 通过串口发送格式化数据：/four_wheel_encoder,e1,e2,e3,e4,timestamp\n。
IMU 发布任务 (10ms 周期)：
- 读取 MPU6050 数据。
- 通过串口发送格式化数据：/imu_data,ax,ay,az,gx,gy,gz,temp,timestamp\n。
状态监控任务 (约 2-4秒)：
- 每 200 次循环打印一次系统摘要，用于调试。

5. 关键算法与原子操作

5.1 时间戳获取

为了保证多任务环境下时间的单调递增性，GetSystemTime 函数使用了原子保护：

c 复制代码

__disable_irq(); // 关中断
current_time = monotonic_time_ms;
__enable_irq(); // 开中断

这防止了在读取时间变量时被定时器中断打断从而导致的数据竞争。

6. 接口协议摘要 (Interface Summary)

为了配合后续 ROS 驱动开发，底层固定的数据格式如下：

上行 (STM32 -> ROS)：纯文本 CSV 格式，以换行符结尾。
下行 (ROS -> STM32) ：
- 单字节指令：W/A/S/D (前后左右)。
- 时间同步指令：T + 时间戳文本。