linux中can，pcap数据录制与udp缓存空间配置

白云千载尽2025-12-17 8:44

1.简单粗暴的数据录制

录制点云数据：

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sudo tcpdump -i ens33 -w /home/cyun/my_lidar.pcap udp port 6699 or udp port 7788

录制can报文：

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candump -l can2

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canplayer -I candump-2023-xx-xx_xxxxxx.log

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# 格式: canplayer -I <文件> 录制时can=现在想要的输出的can口
canplayer -I my_drive_data.log i can2=can0

2.创建虚拟can口与can消息的发布

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# 1. 加载虚拟CAN模块
sudo modprobe vcan

# 2. 创建一个叫 can2 的虚拟接口 (名字必须和你 python 代码里的一致！)
sudo ip link add dev can2 type vcan

# 3. 启动接口
sudo ip link set up can2

发送测试

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# -g 10: 间隔10ms发一次
# -I 32A: 指定发送 ID 为 32A (即810)
# -D r: 数据内容随机
cangen can2 -g 10 -I 32A -D r

3.通信频率与缓存空间

rslidar（以及绝大多数激光雷达）使用的是 UDP 协议进行大量数据的传输。

这个问题一般就是ros2 topic hz 打印出来的频率是非常低的（大概是6-7hz的样子）

如果发现频率问题，那就一定是这个缓存空间不够的问题了，我们需要设置一下linux的默认缓存空间（注意：这里有个误区，千万不要去配置dds的yaml给ros2！！！）

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sudo gedit /etc/sysctl.d/10-cyclone-max.conf

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# ------------- 雷达 UDP 缓冲区优化 -------------
# UDP 接收缓冲区（读缓冲区，工控机收雷达数据）
net.core.rmem_default = 26214400  # 默认 25MB
net.core.rmem_max = 67108864      # 最大 64MB

# UDP 发送缓冲区（写缓冲区，DDS 发点云数据）
net.core.wmem_default = 26214400  # 默认 25MB
net.core.wmem_max = 67108864      # 最大 64MB

使设置生效：

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sudo sysctl -p /etc/sysctl.d/10-cyclone-max.conf

关机之后再次开机，然后查看设置是否保留了下来：

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# 默认接收缓冲区大小（全局）
sysctl net.core.rmem_default

# 最大接收缓冲区大小（全局上限）
sysctl net.core.rmem_max

# 默认发送缓冲区大小（全局）
sysctl net.core.wmem_default

# 最大发送缓冲区大小（全局上限）
sysctl net.core.wmem_max

结果如下所示