本节开始讲解SO3+t的形式来推导相对位姿之间的雅可比跟残差，因为在实际求解过程中，也可能只有纯旋转或者纯平移的情况，因此，这里采用分开方式推导，从而兼容这种单一融合的需求，接下来依然沿用之前的图
一. 右扰动问题描述
二. 旋转部分
三. 平移部分
四. 完整雅可比矩阵
4.3 SO(3) 右雅可比
小角度近似
五. 左扰动模型
5.1 相对位姿残差
5.2 旋转部分（使用左扰动）
5.2.1 旋转残差
5.2.2旋转雅可比（左扰动）
5.2.3平移残差
5.2.4 平移雅可比（左扰动）
**六.**完整雅可比矩阵（左扰动）
参数顺序
完整雅可比矩阵
SO(3) 左雅可比
左雅可比的性质
总结（左扰动 vs 右扰动）
