STM32 的中断分为Cortex-M 内核中断（系统异常） 和STM32 片上外设中断------ 内核中断是 Cortex-M3/M4/M7 内核自带的通用异常，所有 STM32 该内核系列通用；外设中断是 STM32 片上外设（如 USART、ADC、TIM）对应的中断，不同系列（F1/F4/F7/H7）外设数量和中断通道略有差异，但核心常用外设中断一致。以下按 "内核中断（全系列通用）+ 常用外设中断（覆盖 M3/M4/M7 核心系列）" 分类，详细列出并说明：
一、Cortex-M3/M4/M7 内核中断（系统异常，全系列通用）
内核中断是 Cortex-M 内核固化的系统异常，优先级由内核默认分配（部分可配置），直接影响系统稳定性，与 FreeRTOS 关联紧密。按优先级从高到低排列：
| 中断名称 | 硬件来源 | 触发方式 | 核心作用 | FreeRTOS 关联要点 |
|---|---|---|---|---|
| NMI（不可屏蔽中断） | 内核内置不可屏蔽异常通道 | 硬件触发（如外部 NMI 引脚电平、内部故障） | 最高优先级中断，不可被屏蔽，用于处理致命故障（如电源掉电、硬件错误） | 无直接关联，但触发后会打断所有任务和其他中断，FreeRTOS 无法干预 |
| HardFault（硬故障） | 内核内置故障检测模块 | 硬件触发（如非法内存访问、总线错误） | 处理内核级致命故障，如数组越界、空指针访问、栈溢出（未开启栈检测时） | 任务执行错误（如非法 API 调用）可能触发，FreeRTOS 的configASSERT可辅助定位故障原因 |
| MemManage（内存管理故障） | 内核 MMU/MPU 模块 | 硬件触发（如 MPU 权限违规、非法内存访问） | 仅支持 MPU 的内核（M4/FPU、M7）有效，处理内存访问权限问题 | 若启用 MPU，任务访问非法内存会触发，FreeRTOS 需配合 MPU 配置任务内存权限 |
| BusFault（总线故障） | 内核总线接口模块 | 硬件触发（如外设访问超时、总线冲突） | 处理总线层面错误，如访问未初始化的外设寄存器、DMA 传输错误 | 外设中断配置错误（如地址错误）可能触发，需检查外设初始化顺序 |
| UsageFault（用法故障） | 内核指令执行模块 | 硬件触发（如未定义指令、除数为 0） | 处理指令执行错误，如使用 ARM 指令（STM32 仅支持 Thumb）、浮点指令未开启 FPU | FreeRTOS 中若启用 FPU 但未配置，任务执行浮点运算可能触发 |
| SVC（系统调用中断） | 内核系统调用接口 | 软件触发（svc指令） |
提供用户态到内核态的调用接口，用于特权操作（如任务创建、权限切换） | FreeRTOS 的vPortSVCHandler实现启动第一个任务，是 RTOS 启动的核心中断 |
| DebugMon（调试监控） | 内核调试模块 | 硬件触发（如调试器断点、单步执行） | 调试时使用，监控程序运行状态 | 调试 FreeRTOS 任务时触发，不影响 RTOS 正常运行，调试完成后自动恢复 |
| PendSV（任务切换中断） | 内核上下文切换模块 | 软件触发（写 NVIC 悬起寄存器） | 实现任务上下文切换，保存 / 恢复任务寄存器状态 | FreeRTOS 核心依赖，优先级设为最低（15），确保不打断外设中断和 SysTick |
| SysTick（系统滴答中断） | 内核内置定时器 | 硬件自动触发（按配置周期溢出） | 提供系统时基，触发任务调度、延时计时 | FreeRTOS 的xPortSysTickHandler实现时基更新和任务调度触发，周期由configTICK_RATE_HZ配置 |
内核中断关键说明：
- 优先级：NMI > HardFault > MemManage/BusFault/UsageFault > SVC > DebugMon > PendSV = SysTick（用户可配置部分优先级，但不建议修改）；
- 除 PendSV 和 SysTick 外，其他内核中断均为 "故障处理类"，触发后需排查硬件或代码错误，否则系统可能崩溃。
二、STM32 常用外设中断（覆盖 M3/M4/M7 核心系列）
外设中断是 STM32 片上外设（如 GPIO、USART、ADC）对应的中断，由外设硬件事件触发，优先级通过 NVIC 配置（用户代码中已配置 NVIC 组 4）。以下按 "功能分类" 列出常用外设中断，标注系列差异：
（一）GPIO 中断（按键、传感器输入常用）
| 中断名称 | 支持系列 | 触发方式 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| EXTI0~EXTI15（外部中断线） | 全系列 | 硬件触发（上升沿、下降沿、双边沿） | 对应 GPIO 引脚 0~15 的电平变化，如按键按下（下降沿）、传感器数据就绪（上升沿） |
| EXTI16（PVD 中断） | 全系列 | 硬件触发（电源电压阈值变化） | 监控电源电压，低于 / 高于阈值时触发，用于电源保护 |
| EXTI17（RTC 闹钟） | 全系列 | 硬件触发（RTC 闹钟时间到达） | RTC 定时触发，如定时采集数据、唤醒低功耗系统 |
| EXTI18（USB 唤醒） | F4/F7/H7 | 硬件触发（USB 设备连接 / 唤醒） | USB 相关唤醒功能，如 USB 插入时唤醒系统 |
（二）通信类外设中断（数据收发常用）
| 中断名称 | 支持系列 | 触发方式 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| USART1~USART8（串口中断） | 全系列（数量因型号而异） | 硬件触发（接收数据就绪、发送完成、错误） | 串口数据收发，如用户代码中 USART 中断接收传感器数据、发送调试信息 |
| UART4~UART5（通用串口） | F4/F7/H7 | 同上 | 额外的串口通道，用于多设备通信（如同时连接蓝牙、GPS） |
| SPI1~SPI6（SPI 中断） | 全系列（数量因型号而异） | 硬件触发（接收完成、发送完成、错误） | SPI 外设通信，如 OLED 屏显示、Flash 芯片读写、传感器数据采集 |
| I2C1~I2C4（I2C 中断） | 全系列（数量因型号而异） | 硬件触发（接收完成、发送完成、地址匹配） | I2C 外设通信，如温湿度传感器（DHT11/I2C 版）、EEPROM 存储 |
| CAN1~CAN2（CAN 中断） | F1/F4/F7/H7 | 硬件触发（接收完成、发送完成、错误） | CAN 总线通信，如汽车电子、工业控制设备通信 |
| ETH（以太网中断） | F4/F7/H7 | 硬件触发（接收数据、发送完成、链接状态变化） | 以太网数据收发，如网络通信、物联网数据上传 |
| USB OTG（USB 中断） | F4/F7/H7 | 硬件触发（USB 数据收发、设备枚举） | USB 设备 / 主机通信，如 USB 存储、USB 转串口 |
（三）定时器类中断（定时、PWM 常用）
| 中断名称 | 支持系列 | 触发方式 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| TIM1~TIM17（定时器中断） | 全系列（数量因型号而异） | 硬件触发（溢出、比较匹配、捕获） | 定时任务（如 10ms 采集一次数据）、PWM 输出（如电机控制）、脉冲捕获（如频率测量） |
| TIM1_TRG_COM（定时器触发 / 比较中断） | F1/F4/F7 | 硬件触发（触发事件、比较输出） | 定时器同步、互补 PWM 输出（如电机驱动） |
| RTC 中断（实时时钟） | 全系列 | 硬件触发（秒中断、闹钟、周期中断） | 低功耗定时、日期时间管理，如定时唤醒系统、日志时间戳 |
（四）模拟类外设中断（数据采集常用）
| 中断名称 | 支持系列 | 触发方式 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| ADC1~ADC3（ADC 中断） | 全系列（数量因型号而异） | 硬件触发（转换完成、注入转换完成、错误） | ADC 数据采集完成，如用户代码中 ADC 单通道中断读取传感器数据 |
| DAC 中断（数模转换） | F1/F4/F7/H7 | 硬件触发（转换完成） | DAC 输出同步，如波形生成、模拟信号输出 |
（五）DMA 类中断（高速数据传输常用）
| 中断名称 | 支持系列 | 触发方式 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| DMA1_Channel1~DMA1_Channel7 | 全系列（数量因型号而异） | 硬件触发（传输完成、半传输、错误） | 高速数据传输，如 ADC 采集数据直接存入内存、串口接收大数据块、SPI Flash 读写 |
| DMA2_Channel1~DMA2_Channel7 | F4/F7/H7 | 同上 | 额外的 DMA 通道，用于多设备同时高速传输 |
（六）其他常用外设中断
| 中断名称 | 支持系列 | 触发方式 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| SDIO（SD 卡中断） | F4/F7/H7 | 硬件触发（数据传输完成、错误） | SD 卡数据读写，如存储日志、读取配置文件 |
| CRC（CRC 校验中断） | F4/F7/H7 | 硬件触发（校验完成、错误） | 数据 CRC 校验，如通信数据完整性检查 |
| DMA2D（图形 DMA） | F4/F7/H7 | 硬件触发（图形传输完成） | 图形数据处理，如 LCD 屏显示刷新 |
外设中断关键说明：
- 系列差异：F1 系列外设较少（如无 DMA2D、ETH），F4/F7/H7 系列外设更丰富（支持更多串口、SPI、DMA 通道）；
- 中断通道：同一外设可能对应多个中断（如 USART 有 "接收就绪""发送完成""错误" 中断），需通过
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel指定具体通道； - 优先级配置：用户代码中已配置 NVIC 组 4（4bit 抢占优先级），外设中断优先级建议设为 0~14（高于内核中断 15），实时性要求高的中断（如 ADC 采集）设为 0~5，普通中断（如串口调试）设为 6~14。
三、核心使用规则（结合用户代码与 FreeRTOS）
- 内核中断不可随意修改：除 SVC、PendSV、SysTick 外，其他内核中断为故障处理类，触发后需先排查硬件 / 代码错误；
- 外设中断配置流程：用户代码中需先初始化外设（如 ADC、USART），再配置 NVIC 中断通道、优先级，最后使能中断；
- FreeRTOS 协同要点：
- 外设中断服务函数中需用中断安全 API（如
xSemaphoreGiveFromISR），不可调用普通 API（如vTaskDelay）； - 避免中断处理时间过长，核心逻辑（如数据处理）需交给 FreeRTOS 任务，中断仅做 "标记 / 通知"；
- 外设中断服务函数中需用中断安全 API（如