在Ubuntu系统下进行ROS2开发海康工业相机的设备服务节点，
- CMake (3.16.1及以上版本)
- OpenCV (4.2.0及以上版本)
-
ROS2 (Foxy及以上版本)
- [海康工业相机SDK]
- [官方Demo下载链接]
1、安装过程
1、确认你的系统组成
输入下面指令，查看系统版本
bash
uname -a2、安装ROS2环境，可以使用一键安装
3、安装海康机器人MVS
3.1 下载使用linux版本
若系统内核版本显示有 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
安装包对应的操作系统
x86架构64位系统：
MVS-x.x.x_x86_64_xxxxxxxx.deb
MVS-x.x.x_x86_64_xxxxxxxx.tar.gz
x86架构32位系统：
MVS-x.x.x_i386_xxxxxxxx.deb
MVS-x.x.x_i386_xxxxxxxx.tar.gz
说明：
1. 根据系统名称选择相对应的安装包：在终端中输入"uname -a"命令，根据输出的信息选择安装包，例如：输出的信息包含x86_64就选择x86架构64位的安装包；
2. .deb安装包通过dpkg命令安装，主要应用于ubuntu等系统；如sudo dpkg -i MVS-4.6.1_x86_64_20251113.deb
3. .tar.gz安装包是一个压缩包，通tar命令解压后，再执行setup.sh脚本进行安装。
如
tar -zxvf MVS-4.6.1_x86_64_20251113.tar.gz
cd MVS-4.6.1_x86_64_20251113
sudo ./setup.sh3.2 下载安装ARM版本
若系统内核版本显示aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux，则系统是ARM 64 位架构，适配 Jetson 嵌入式平台。
安装包对应的操作系统
arm架构64位系统：
MVS-x.x.x_aarch64_xxxxxxxx.deb
MVS-x.x.x_aarch64_xxxxxxxx.tar.gz
arm架构32位系统：
MVS-x.x.x_armhf_xxxxxxxx.deb
MVS-x.x.x_armhf_xxxxxxxx.tar.gz
MVS-x.x.x_arm-none_xxxxxxxx.tar.gz
说明：
1. 根据系统名称选择相对应的安装包：在终端中输入"uname -a"命令，根据输出的信息选择安装包，例如：输出的信息包含aarch64就选择aarch64的安装包；
2. .deb安装包通过dpkg命令安装，主要应用于ubuntu等系统；如 sudo dpkg -i MVS-3.0.1_aarch64_20251113.deb
3. .tar.gz安装包是一个压缩包，通tar命令解压后，再执行setup.sh脚本进行安装。
如
tar -zxvf MVS-3.0.1_aarch64_20251113.tar.gz
cd MVS-3.0.1_aarch64_20251113
sudo ./setup.sh3.3 若MVS安装过程中提示【依赖未满足】错误
使用下面指令
bash
# 自动安装缺失的依赖，并修复破损的安装包
sudo apt-get install -f3.4 安装完成后，验证
bash
cd /opt/MVS/bin
./MVS.sh如果能打开MVS交互界面，则安装成功
4、安装ROS2组件
下载ROS2的demo包，然后使用Colcon 编译
4.1 创建工作目录
bash
mkdir -p ~/project_hkcam/src4.2. 将示例程序复制到工作目录
bash
cp -r ./mvcc_camera_ros2 ~/project_hkcam/src
cp -r ./mvcc_camera_ros2_interface ~/project_hkcam/src4.3. 进入工作目录并编译
bash
cd ~/project_hkcam
colcon build4.4. 打开终端设置环境
bash
source ./install/setup.bash4.5. 在当前终端下启动程序
5、程序说明
5.1 发布模式
hik_camera_image_pub
- 支持传入配置文件并将参数配置到相机中
- 回调方式从SDK中获取图像，发布图像
- 发布标准图像：
/mvcc_camera/Image/mvcc_camera/ImageInfo（图像格式 mono8,rgb8) - 发布自定义图像：
/mvcc_camera/FrameInfo（仅当检测有外部客户端订阅时发布）（图像格式 mono8,rgb8)
- 发布标准图像：
- 创建参数配置服务端
- 支持客户端参数配置/读取命令
- 支持 float 类型：
get_float_valueset_float_value - 支持 string 类型：
get_string_valueset_string_value - 支持 command 类型：
execute_command - 支持 enum 类型：
get_enum_valueset_enum_value - 支持 int 类型：
get_integer_valueset_integer_value - 支持 bool 类型：
get_bool_valueset_bool_value
- 支持 float 类型：
- 支持客户端参数配置/读取命令
5.2 订阅模式
hik_camera_image_sub
搭配 hik_camera_image_pub 使用
- 接收图像
- 订阅并接收标准图像：
/mvcc_camera/Image/mvcc_camera/ImageInfo - 订阅并接收自定义图像：
/mvcc_camera/FrameInfo
- 订阅并接收标准图像：
- 参数配置（若服务端支持，则配置）
- 创建参数配置客户端，进行部分相机参数配置
hik_camera_params_test
搭配 hik_camera_image_pub 使用
bash
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_params_test- 参数配置客户端
- 发送读取/配置命令到服务端（配置相机），接收响应结果
6、启动程序
6.1 直接启动 (单个组件)
6.1.1 默认参数直接启动
bash
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_image_pub6.1.2 带序列号启动
若序列号是纯数字，需要添加string以确保ROS2将其识别为字符串类型
bash
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_image_pub --ros-args -p cam_sn:='string:00775075482'
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_image_pub --ros-args -p cam_sn:='J72215431'6.1.3 指定配置文件路径启动
路径要是相对路径，或者绝对路径
bash
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_image_pub --ros-args --params-file ./src/mvcc_camera_ros2/config/hik_camera_config.yaml6.2通过 launch 文件启动 （推荐）
launch中可以配置多个组件启动
6.2.1默认启动（第一个相机)
bash
ros2 launch mvcc_camera_ros2 connect_by_config.xml6.2.2指定相机序列号
bash
ros2 launch mvcc_camera_ros2 connect_by_config.xml cam_sn:="J72215431"6.3 配置文件说明
| 文件名 | 功能说明 |
|---|---|
| connect_by_config.xml | 支持传入 cam_sn(可选），加载配置文件 config/hik_camera_config.yaml，启动 hik_camera_image_pub 和 hik_camera_image_sub |
7、启动方式说明
7.1 单独启动
bash
# 启动订阅者
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_image_sub
# 启动发布者
ros2 run mvcc_camera_ros2 hik_camera_image_pub7.2 一起启动
bash
# 启动订阅者和发布者
ros2 launch mvcc_camera_ros2 connect_by_config.xml8、注意事项
-
相机序列号需要加引号，若序列号是纯数字，需要添加string以确保ROS2将其识别为字符串类型
- 示例：
cam_sn:='string:00775075482'或cam_sn:='A75075482'
- 示例：
-
可以使用launch文件更方便地设置参数
-
参数文件来设置参数，参数文件位于
config/hik_camera_config.yaml- 参数文件中的节点名称必须与实际运行的节点名称完全相同，否则参数将无法正确应用
- 可以手动增加/删除配置文件中的节点，实现对新功能的配置
- 当前示例 hik_camera_image_pub 是连接相机后，加载配置文件参数，并配置到相机中，之后取流,发布图像
9、包说明
xml
mvcc_camera_ros2/ # 相机组件
├── common/ # 接口文件
│ ├── camera_parameter_service_manager.h # 参数配置接口 头文件 (.srv 通信接口文件)
│ └── hik_camera.h # 相机SDK接口封装 头文件
├── config/ # 配置文件
│ └── hik_camera_config.yaml # ROS组件加载的配置文件
├── launch/ # launch 启动脚本
│ └── connect_by_config.xml
├── src/ # 源文件
│ ├── camera_parameter_service_manager.cpp # .srv 通信接口 实现
│ ├── hik_camera.cpp # 相机SDK接口封装 实现
│ ├── create_camera_image_pub.cpp # 相机ROS组件 发布端
│ ├── create_camera_image_sub.cpp # 相机ROS组件 接收端
│ └── camera_params_test.cpp # 相机ROS组件 参数配置服务
├── CMakeLists.txt # 编译脚本
└── package.xml # 包配置
mvcc_camera_ros2_interface/ # 相机组件接口文件
├── msg/ # .msg接口文件
│ ├── ChunkDataContent.msg # chunk接口文件
│ └── FrameInfo.msg # 自定义FrameInfo接口文件
├── srv/ # .srv 配置文件
│ ├── ExecuteCommand.srv # execute_command 接口定义
│ ├── GetBoolValue.srv # get_bool_value 接口定义
│ ├── SetBoolValue.srv # set_bool_value 接口定义
│ ├── GetEnumValue.srv # get_enum_value 接口定义
│ ├── SetEnumValue.srv # set_enum_value 接口定义
│ ├── GetFloatValue.srv # get_float_value 接口定义
│ ├── SetFloatValue.srv # set_float_value 接口定义
│ ├── GetIntegerValue.srv # get_integer_value 接口定义
│ ├── SetIntegerValue.srv # set_integer_value 接口定义
│ ├── GetStringValue.srv # get_string_value 接口定义
│ └── SetStringValue.srv # set_string_value 接口定义
├── CMakeLists.txt # 编译脚本
└── package.xml # 包配置