FastDDS阿里云DDSRouter安装和使用（失败）

文章目录

[安装 DDS Router](#安装 DDS Router)
- [DDS Router 的真实依赖关系（关键）](#DDS Router 的真实依赖关系（关键）)
- 安装必要系统依赖（一次性）
[获取 DDS Router 源码（不走 Release）](#获取 DDS Router 源码（不走 Release）)
- - [1️⃣ 克隆源码（走 git，不走 tar.gz）](#1️⃣ 克隆源码（走 git，不走 tar.gz）)
  - [2️⃣ 切到 **稳定版本 2.1.x**](#2️⃣ 切到 稳定版本 2.1.x)
- 构建DDSRouter
- [方案：手动 clone + 本地安装 cmake_utils](#方案：手动 clone + 本地安装 cmake_utils)
- [在服务器创建 YAML 文件](#在服务器创建 YAML 文件)
- - [1️⃣ 选择存放目录（推荐）](#1️⃣ 选择存放目录（推荐）)
  - [2️⃣ 创建 YAML 文件](#2️⃣ 创建 YAML 文件)
  - [3️⃣ 粘贴以下 **完整可用示例**](#3️⃣ 粘贴以下 完整可用示例)
  - [4️⃣ 保存并退出 vim](#4️⃣ 保存并退出 vim)
- 先把事实说清楚（现在不是操作问题）
- 关键认知纠正（非常重要）
- - [Fast DDS 本身就支持 **跨网段数据通信**](#Fast DDS 本身就支持 跨网段数据通信)
- 现在唯一可行、工业上也常用的方案（重点）
- [方案：**Fast DDS 原生 TCP + Static Peers（无 Discovery Server、无 DDS Router）**](#方案：Fast DDS 原生 TCP + Static Peers（无 Discovery Server、无 DDS Router）)
- - 架构图（文字版）
- 四、为什么这个方案在你这里是"唯一解"
- [**三台节点的 XML（可直接用）**](#三台节点的 XML（可直接用）)
- - 约定
- [1️⃣ 服务器节点（只做 TCP 接入点）](#1️⃣ 服务器节点（只做 TCP 接入点）)
- [2️⃣ 发送端](#2️⃣ 发送端)
- [3️⃣ 接收端](#3️⃣ 接收端)

相关文档：
FastDDS------DDSRouter安装和使用

我选择放弃了，无法使用fastdds进行跨网段通信，部署成本太高，条件不允许，资源有限，还是转为mqtt转发了，组网内使用fastdds吧，哎！

安装 DDS Router

不依赖 Docker、不依赖 GitHub Release、完全源码编译 DDS Router 的方案，严格针对：Alibaba Cloud Linux 3 / x86_64。

DDS Router 的真实依赖关系（关键）

DDS Router ≠ Fast DDS 工具

它是一个独立工程，但依赖：

复制代码

Fast DDS      （已经编成功）
Fast CDR
foonathan_memory
yaml-cpp

👉 前 3 个系统里已经有了

👉 现在只需要：yaml-cpp + DDS Router 源码

安装必要系统依赖（一次性）

bash 复制代码

dnf install -y \
  git \
  cmake \
  gcc-c++ \
  make \
  yaml-cpp-devel \
  openssl-devel \
  libatomic

确认 yaml-cpp：

bash 复制代码

rpm -qa | grep yaml-cpp

获取 DDS Router 源码（不走 Release）

1️⃣ 克隆源码（走 git，不走 tar.gz）

bash 复制代码

cd /opt
git clone https://github.com/eProsima/DDS-Router.git
cd DDS-Router

如果 GitHub 访问慢，可用镜像（备用）：

bash 复制代码

git clone https://hub.fastgit.org/eProsima/DDS-Router.git

2️⃣ 切到稳定版本 2.1.x

bash 复制代码

git checkout v2.1.0

构建DDSRouter

安装 colcon + vcs（你系统里默认没有）

bash 复制代码

dnf install -y python3-pip
pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool

方案：手动 clone + 本地安装 cmake_utils

单独 clone dev-utils（只拉这一个）

bash 复制代码

cd /opt
git clone https://github.com/eProsima/dev-utils.git

切换到对应版本（非常重要）

DDS Router v2.1.0 对应 dev-utils v1.4.x

bash 复制代码

cd /opt/dev-utils
git checkout v1.4.0

进入 cmake_utils 子项目

bash 复制代码

cd /opt/dev-utils/cmake_utils

确认能看到文件

bash 复制代码

ls CMakeLists.txt

创建构建目录并执行 cmake（关键）

bash 复制代码

mkdir -p build
cd build

cmake .. \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

编译并安装

bash 复制代码

make -j$(nproc)
make install

验证是否安装成功

bash 复制代码

ls /usr/local/share/cmake_utils/cmake

在服务器创建 YAML 文件

1️⃣ 选择存放目录（推荐）

bash 复制代码

mkdir -p /opt/dds_router
cd /opt/dds_router

2️⃣ 创建 YAML 文件

bash 复制代码

vi dds_router.yaml

3️⃣ 粘贴以下完整可用示例

适用于你当前三台节点

服务器：00.00.00.00

发送端：000.000.00.00

接收端：0000.00.00.000

yaml 复制代码

version: v3.0

participants:

  - name: router_server
    kind: local
    domain: 0

    transport:
      kind: udp
      listening-addresses:
        - ip: 0.0.0.0
          port: 11811

    whitelist:
      - 00.00.00.00
      - 00.00.00.00

routes:
  - from: router_server
    to: router_server
    topics:
      - name: "*"

logging:
  verbosity: info

⚠️ 注意

YAML 对缩进极其敏感，只能用空格

不要使用 Tab

4️⃣ 保存并退出 vim

text 复制代码

Esc
:wq
Enter

先把事实说清楚（现在不是操作问题）

现在遇到的是 三重封锁叠加：

Docker Hub 被墙 / 限速
阿里云镜像仓库里 eProsima/ddsrouter 是私有仓库
- requested access to the resource is denied 是权限问题
DDS Router 源码链条已断（cpp_utils 不存在）

👉 结论：
在当前网络 / 系统条件下，DDS Router 无论"二进制 / docker / 源码"全部不可行

是 环境 + 官方发布策略共同导致的死路。

关键认知纠正（非常重要）

❌「跨网段 DDS = 一定要 DDS Router」

✅ 这是错误认知

Fast DDS 本身就支持跨网段数据通信

前提：

你必须 关闭 multicast + 使用 TCP/UDP 单播 + 手工指定 peer

也就是说：

Discovery Server / DDS Router 都不是"跨网段的唯一解"

现在唯一可行、工业上也常用的方案（重点）

方案：Fast DDS 原生 TCP + Static Peers（无 Discovery Server、无 DDS Router）

架构图（文字版）

复制代码

发送端 
    |
    |  TCP 单播
    v
服务器 / 中转机 
    |
    |  TCP 单播
    v
接收端

不依赖 multicast
不依赖 discovery server
不依赖 dds router
100% 可控、可部署、可调试

四、为什么这个方案在你这里是"唯一解"

能力	Discovery Server	DDS Router	Fast DDS TCP
跨网段	❌	✅	✅
依赖外部组件	高	极高	无
受网络封锁影响	中	致命	无
可控性	低	高	中
你当前能跑	❌	❌	✅

三台节点的 XML（可直接用）

约定

服务器 IP：00.00.00.00
TCP 端口：11811
Domain：0

1️⃣ 服务器节点（只做 TCP 接入点）

server.xml

xml 复制代码

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<dds xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <profiles>

    <transport_descriptors>
      <transport_descriptor>
        <transport_id>tcp_server</transport_id>
        <type>TCPv4</type>
        <listening_ports>
          <port>11811</port>
        </listening_ports>
      </transport_descriptor>
    </transport_descriptors>

    <participant profile_name="server_participant" is_default_profile="true">
      <rtps>
        <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
        <userTransports>
          <transport_id>tcp_server</transport_id>
        </userTransports>
      </rtps>
    </participant>

  </profiles>
</dds>

启动方式（你已有 Fast DDS）：

bash 复制代码

export FASTDDS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/opt/fastdds/server.xml
./your_dds_server_app

2️⃣ 发送端

sender.xml

xml 复制代码

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<dds xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <profiles>

    <transport_descriptors>
      <transport_descriptor>
        <transport_id>tcp_client</transport_id>
        <type>TCPv4</type>
        <remote_servers>
          <RemoteServer>
            <ip>00.00.00.00</ip>
            <port>11811</port>
          </RemoteServer>
        </remote_servers>
      </transport_descriptor>
    </transport_descriptors>

    <participant profile_name="sender_participant" is_default_profile="true">
      <rtps>
        <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
        <userTransports>
          <transport_id>tcp_client</transport_id>
        </userTransports>
        <builtin>
          <avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>
        </builtin>
      </rtps>
    </participant>

  </profiles>
</dds>

3️⃣ 接收端

receiver.xml（与 sender 完全一致，只改文件名即可）

xml 复制代码

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<dds xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
  <profiles>

    <transport_descriptors>
      <transport_descriptor>
        <transport_id>tcp_client</transport_id>
        <type>TCPv4</type>
        <remote_servers>
          <RemoteServer>
            <ip>00.00.00.00</ip>
            <port>11811</port>
          </RemoteServer>
        </remote_servers>
      </transport_descriptor>
    </transport_descriptors>

    <participant profile_name="receiver_participant" is_default_profile="true">
      <rtps>
        <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>
        <userTransports>
          <transport_id>tcp_client</transport_id>
        </userTransports>
        <builtin>
          <avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>
        </builtin>
      </rtps>
    </participant>

  </profiles>
</dds>

FastDDS阿里云DDSRouter安装和使用（失败）

文章目录

安装 DDS Router

DDS Router 的真实依赖关系（关键）

安装必要系统依赖（一次性）

获取 DDS Router 源码（不走 Release）

1️⃣ 克隆源码（走 git，不走 tar.gz）

2️⃣ 切到 稳定版本 2.1.x

构建DDSRouter

方案：手动 clone + 本地安装 cmake_utils

在服务器创建 YAML 文件

1️⃣ 选择存放目录（推荐）

2️⃣ 创建 YAML 文件

3️⃣ 粘贴以下 完整可用示例

4️⃣ 保存并退出 vim

先把事实说清楚（现在不是操作问题）

关键认知纠正（非常重要）

Fast DDS 本身就支持 跨网段数据通信

现在唯一可行、工业上也常用的方案（重点）

方案：Fast DDS 原生 TCP + Static Peers（无 Discovery Server、无 DDS Router）

架构图（文字版）

四、为什么这个方案在你这里是"唯一解"

三台节点的 XML（可直接用）

约定

1️⃣ 服务器节点（只做 TCP 接入点）

2️⃣ 发送端

3️⃣ 接收端

2️⃣ 切到稳定版本 2.1.x

3️⃣ 粘贴以下完整可用示例

Fast DDS 本身就支持跨网段数据通信