Unity 的AI Navigation 系统 （2022.2 及以上版本通过 AI Navigation 包实现）可让角色在游戏世界智能导航，核心基于自动生成的导航网格（NavMesh） ，支持动态障碍物 实时调整导航、OffMesh Link 实现跳跃 / 开门等特殊动作，关键组件包括 NavMesh Agent（角色导航）、NavMesh Surface（NavMesh 生成）等，通过A * 算法 实现路径查找，结合RVO进行障碍物规避，还可通过区域成本、Area Mask 等配置优化导航逻辑，同时提供了从旧版导航系统升级、组件配置、脚本开发（如点击移动、巡逻）等完整使用指南。
2. 思维导图（mindmap）
预览
查看代码
配置障碍物：添加Obstacle组件，设置形状/雕刻模式
创建Agent：添加Agent组件+脚本控制（目标点/点击移动/巡逻）
生成NavMesh：添加Surface组件→配置→Bake
NavMesh Link：连接多个NavMesh Surface
OffMesh Link：实现跳跃、开门等非步行导航
NavMesh Obstacle：定义障碍物（支持阻塞/雕刻模式）
NavMesh Agent：定义导航角色（半径、速度等属性）
NavMesh Modifier Volume：按区域修改NavMesh类型
NavMesh Modifier：调整GameObject对NavMesh烘焙的影响
NavMesh Surface：生成NavMesh，支持HeightMesh、自动生成链接
调试工具：Navigation窗口、AI Navigation覆盖层、偏好设置
示例项目：多Agent尺寸、动态路径、无限地形等8个场景
烘焙参数：体素大小（3 voxels/半径默认）、瓦片大小（256 voxels默认）
Agent属性：半径、高度、速度、角速度等（0-99优先级，0为最高）
区域设置：3种内置区域（Walkable等）+29种自定义区域，支持成本配置
动画联动：通过Animator+脚本实现导航与动画同步
核心操作
项目升级：旧版导航项目自动安装包，支持直接使用/转换
特殊导航
角色与障碍物
NavMesh相关
适配版本：Unity 2022.2+（依赖AI Navigation包）
关键技术：A*算法（路径查找）、RVO（障碍物规避）
核心功能：角色智能导航、路径查找、障碍物规避
五、辅助资源
四、关键配置
三、使用流程
二、核心组件与功能
一、AI Navigation系统概述
配置障碍物：添加Obstacle组件，设置形状/雕刻模式
创建Agent：添加Agent组件+脚本控制（目标点/点击移动/巡逻）
生成NavMesh：添加Surface组件→配置→Bake
NavMesh Link：连接多个NavMesh Surface
OffMesh Link：实现跳跃、开门等非步行导航
NavMesh Obstacle：定义障碍物（支持阻塞/雕刻模式）
NavMesh Agent：定义导航角色（半径、速度等属性）
NavMesh Modifier Volume：按区域修改NavMesh类型
NavMesh Modifier：调整GameObject对NavMesh烘焙的影响
NavMesh Surface：生成NavMesh，支持HeightMesh、自动生成链接
调试工具：Navigation窗口、AI Navigation覆盖层、偏好设置
示例项目：多Agent尺寸、动态路径、无限地形等8个场景
烘焙参数：体素大小（3 voxels/半径默认）、瓦片大小（256 voxels默认）
Agent属性：半径、高度、速度、角速度等（0-99优先级，0为最高）
区域设置：3种内置区域（Walkable等）+29种自定义区域，支持成本配置
动画联动：通过Animator+脚本实现导航与动画同步
核心操作
项目升级：旧版导航项目自动安装包，支持直接使用/转换
特殊导航
角色与障碍物
NavMesh相关
适配版本：Unity 2022.2+（依赖AI Navigation包）
关键技术：A*算法（路径查找）、RVO（障碍物规避）
核心功能：角色智能导航、路径查找、障碍物规避
五、辅助资源
四、关键配置
三、使用流程
二、核心组件与功能
一、AI Navigation系统概述
## 一、AI Navigation系统概述
- 核心功能：角色智能导航、路径查找、障碍物规避
- 关键技术：A*算法（路径查找）、RVO（障碍物规避）
- 适配版本：Unity 2022.2+（依赖AI Navigation包）
## 二、核心组件与功能
- NavMesh相关
- NavMesh Surface：生成NavMesh，支持HeightMesh、自动生成链接
- NavMesh Modifier：调整GameObject对NavMesh烘焙的影响
- NavMesh Modifier Volume：按区域修改NavMesh类型
- 角色与障碍物
- NavMesh Agent：定义导航角色（半径、速度等属性）
- NavMesh Obstacle：定义障碍物（支持阻塞/雕刻模式）
- 特殊导航
- OffMesh Link：实现跳跃、开门等非步行导航
- NavMesh Link：连接多个NavMesh Surface
## 三、使用流程
- 项目升级：旧版导航项目自动安装包，支持直接使用/转换
- 核心操作
- 生成NavMesh：添加Surface组件→配置→Bake
- 创建Agent：添加Agent组件+脚本控制（目标点/点击移动/巡逻）
- 配置障碍物：添加Obstacle组件，设置形状/雕刻模式
- 动画联动：通过Animator+脚本实现导航与动画同步
## 四、关键配置
- 区域设置：3种内置区域（Walkable等）+29种自定义区域，支持成本配置
- Agent属性：半径、高度、速度、角速度等（0-99优先级，0为最高）
- 烘焙参数：体素大小（3 voxels/半径默认）、瓦片大小（256 voxels默认）
## 五、辅助资源
- 示例项目：多Agent尺寸、动态路径、无限地形等8个场景
- 调试工具：Navigation窗口、AI Navigation覆盖层、偏好设置3. 详细总结
一、系统基础信息
- 核心定位：Unity 的 AI Navigation 系统用于实现游戏角色（Agent）在 3D 场景中的智能导航，通过导航网格（NavMesh）、路径查找算法和障碍物规避逻辑，让角色自主移动至目标点。
- 依赖与适配 ：
- 适配版本：Unity 2022.2 及以上
- 核心依赖：AI Navigation 包（旧版导航项目升级时自动安装）
- 关键技术 ：
- 路径查找：A*（A star）算法，基于 NavMesh 的凸多边形节点网络计算最短路径
- 障碍物规避：RVO（Reciprocal Velocity Obstacles）算法，预测并避免与其他 Agent / 障碍物碰撞
二、AI Navigation 包核心更新（版本 1.1.1）
| 更新类型 | 具体内容 |
|---|---|
| 新增功能 | 1. NavMesh Surface 支持烘焙 HeightMesh；2. NavMesh Surface 支持自动生成链接；3. NavMesh Surface 新增仅使用带 NavMesh Modifier 的源对象；4. NavMesh Modifier 支持作用于子对象 |
| 界面调整 | 1. 仅安装包后显示 Navigation 窗口；2. 移除 Navigation 窗口的 Bake 和 Object 标签（移至 Navigation (Obsolete) 窗口）；3. 静态编辑器标志下拉菜单移除 Navigation Static 和 OffMesh Link Generation 选项 |
| 其他优化 | 改进部分示例项目，提供完整更新日志 |
三、项目升级与迁移
- 旧项目兼容 ：
- 自动安装：使用旧版导航功能的项目升级至 Unity 2022.2 + 后，自动安装 AI Navigation 包
- 三种选择：直接沿用旧项目配置、转换为新版包、移除旧组件脚本（避免冲突）
- 项目转换步骤 ：
- 打开 Window > AI > NavMesh Updater
- 选择要转换的数据类型
- 点击 Initialize Converters 检测数据
- 选择目标数据，点击 Convert Assets 完成转换
- Agent 类型创建与分配 ：
- 新建步骤：Window > AI > Navigation → Agents 标签 → 添加并配置参数
- 分配对象：NavMeshSurfaces 和对应的 NavMeshAgents
四、核心组件详解
（1）NavMesh 相关组件
| 组件名称 | 核心功能 | 关键参数 |
|---|---|---|
| NavMesh Surface | 定义 Walkable 区域并烘焙 NavMesh | 1. Agent Type（关联导航角色类型）；2. Default Area（默认区域类型）；3. Use Geometry（Render Meshes/Physics Colliders）；4. 高级参数：体素大小（默认 3 voxels / 半径）、瓦片大小（默认 256 voxels） |
| NavMesh Modifier | 调整 GameObject 对 NavMesh 烘焙的影响 | 1. Mode（Add/Remove Object）；2. Apply to Children（是否作用于子对象）；3. Override Area（修改区域类型） |
| NavMesh Modifier Volume | 按区域修改 NavMesh 类型 | 1. Size/Center（定义区域范围）；2. Area Type（目标区域类型）；3. Affected Agents（作用的 Agent 类型） |
（2）角色与障碍物组件
- NavMesh Agent ：
- 核心作用：定义可导航的角色，处理路径查找和移动控制
- 关键属性：
- 基础属性：半径（默认 0.5）、高度（默认 2）、Base Offset（碰撞 cylinder 偏移）
- 运动属性：Speed（最大速度）、Angular Speed（角速度）、Acceleration（加速度）、Stopping Distance（停止距离）
- 规避属性：Radius（碰撞半径）、Height（高度间隙）、Quality（规避质量）、Priority（优先级：0-99，0 最高）
- 路径属性：Area Mask（可导航区域）、Auto Repath（是否自动重新路径）、Auto Traverse OffMesh Link（是否自动 traversal 链接）
- NavMesh Obstacle ：
- 核心作用：定义 Agent 需规避的障碍物（如箱子、车辆）
- 两种模式：
- 阻塞模式（Carve 禁用）：类似 Collider，Agent 近距离碰撞规避
- 雕刻模式（Carve 启用）：静止时在 NavMesh 上雕刻孔洞，移动时转为阻塞
- 关键参数：Shape（Box/Capsule）、Move Threshold（移动阈值）、Carving Time To Stationary（静止雕刻延迟）
（3）特殊导航组件
| 组件名称 | 核心功能 | 关键参数 |
|---|---|---|
| OffMesh Link | 实现非步行导航（跳跃、开门等） | 1. Start/End（链接起点 / 终点）；2. Bi-Directional（是否双向）；3. Cost Override（路径成本覆盖）；4. Navigation Area（区域类型） |
| NavMesh Link | 连接多个 NavMesh Surface | 1. Agent Type（匹配的 Agent 类型）；2. Start/End Point（链接点）；3. Bidirectional（双向导航） |
五、导航核心逻辑
- NavMesh 生成 ：
- 基于场景几何结构，自动检测 Agent 可站立的位置，生成凸多边形组成的导航网格
- 烘焙步骤：选择场景几何→添加 NavMesh Surface→配置参数→点击 Bake
- 路径查找流程 ：
- 将起点和终点映射到最近的 NavMesh 多边形节点
- 使用 A * 算法遍历相邻节点，生成从起点到终点的多边形序列（走廊）
- Agent 沿走廊的可见拐角转向移动
- 障碍物规避与动态调整 ：
- 动态障碍物：通过 RVO 算法预测碰撞，调整 Agent 速度和方向
- 静态障碍物：通过 NavMesh 雕刻（Carve）在网格上创建孔洞，修改导航路径
- 区域与成本控制 ：
- 区域类型：3 种内置（Walkable/Not Walkable/Jump）+29 种自定义
- 成本机制：区域成本 × 距离 = 路径总成本，A * 算法优先选择低成本路径（成本需 > 1.0）
- Area Mask：Agent 可指定仅导航特定区域（如人类可通过门，僵尸不可）
六、常用脚本与功能实现
| 功能需求 | 核心脚本 | 关键代码逻辑 |
|---|---|---|
| 目标点移动 | MoveTo.cs | 读取 NavMeshAgent 组件，设置 agent.destination = 目标位置 |
| 鼠标点击移动 | MoveToClickPoint.cs | 监听鼠标点击→射线检测场景→设置 agent.destination = 点击点 |
| 巡逻移动 | Patrol.cs | 定义巡逻点数组→循环设置目标点→距离小于 0.5f 时切换下一个点 |
| 导航与动画联动 | ClickToMove.cs+LocomotionSimpleAgent.cs | 1. 点击设置导航目标；2. 传递 Agent 速度到 Animator；3. 同步角色位置与 Agent 位置 |
七、辅助工具与资源
- 调试工具 ：
- Navigation 窗口：配置 Agent 类型、区域成本
- AI Navigation 覆盖层：显示 NavMesh、Agent 路径、障碍物等调试信息
- 偏好设置：调整 NavMesh 显示透明度、HeightMesh 颜色等
- 示例项目：共 8 个核心示例，包括多 Agent 尺寸、动态路径（Drop Plank）、无限地形（Sliding Window Infinite）、Height Mesh 楼梯导航等
- 术语表：关键术语包括 Animation Blend Tree（动画混合树）、Rigidbody（刚体）、Root Motion（根运动）、NavMesh（导航网格）等
4. 关键问题
问题 1：Unity AI Navigation 系统中，NavMesh Obstacle 的两种工作模式（阻塞 / 雕刻）有何区别，分别适用于什么场景？
答案：
- 阻塞模式（Carve 禁用）：默认模式，类似 Collider 组件，Agent 仅在近距离时通过基础碰撞规避逻辑避开障碍物，规避半径短、逻辑简单。适用于持续移动的动态障碍物（如玩家控制的角色、行驶的车辆）。
- 雕刻模式（Carve 启用）：静止时在 NavMesh 上雕刻孔洞，修改导航网格；移动时转为阻塞模式。Agent 可通过路径查找绕开障碍物，适用于可移动但常静止的障碍物（如可推动的箱子、爆炸后移动的 barrels），需注意开启后会增加 CPU 开销，可通过 Move Threshold 和 Carving Time To Stationary 参数优化。
问题 2：旧版 Unity 导航项目升级至 2022.2 + 后，如何平稳迁移至 AI Navigation 包，需注意哪些冲突问题？
答案：
- 迁移步骤：
- 项目升级后，AI Navigation 包会自动安装；
- 打开 Window > AI > NavMesh Updater，选择要转换的数据类型（如 NavMesh、Navigation Static 标记）；
- 执行 Initialize Converters 检测数据，选择目标数据后点击 Convert Assets 完成转换。
- 注意事项：
- 冲突规避：若项目使用了 Unity NavMeshComponents GitHub 仓库的旧脚本（如 NavMesh Surface、NavMesh Modifier），需先删除这些脚本及关联文件，否则会导致组件冲突报错；
- 组件差异：新版 NavMesh Surface 新增 "仅使用带 NavMesh Modifier 的源对象" 选项，NavMesh Modifier 支持作用于子对象，需重新检查相关配置；
- Agent 类型重建：不同场景的 NavMesh 若使用不同 Agent 设置，需重新创建对应的 Agent 类型并分配给 NavMeshSurfaces 和 NavMeshAgents。
问题 3：如何通过 AI Navigation 系统实现 "角色巡逻 + 动画同步" 的功能，核心配置和脚本逻辑是什么？
答案：
- 核心配置：
- 导航配置：生成 NavMesh→给角色添加 NavMesh Agent 组件（设置半径、速度等，禁用 Auto Braking 以实现连续巡逻）；
- 动画配置：创建 Animator Controller，包含 2D 混合树（velx/vely 参数控制移动动画）和 Idle 动画，添加 move 布尔参数控制状态切换。
- 脚本逻辑：
- 巡逻脚本（Patrol.cs）：定义 public Transform [] points 巡逻点数组，Start () 中获取 NavMeshAgent 并调用 GotoNextPoint ()；Update () 中检测 agent.remainingDistance<0.5f 时切换下一个巡逻点，通过 destPoint=(destPoint+1)% points.Length 实现循环；
- 动画联动脚本（LocomotionSimpleAgent.cs）：获取 Agent 速度并转换为本地空间的 velx/vely，传递给 Animator；通过 OnAnimatorMove () 同步角色位置与 Agent.nextPosition；
- 关键参数：混合树过渡时间设为 0.1 秒，move 参数阈值设为 0.5f（速度 magnitude>0.5f 时触发移动动画）。