使用stm32来解析航模遥控器协议

不做无法实现的梦～2026-01-14 11:22

前置知识：航模遥控器一般的协议有sbus，ppm，ibus，dbus等等，解析一般使用ppm协议

解析ppm协议最方便也最容易，解析sbus和dbus或者ibus，一般都需要硬件适配，或者是软件不方便解析，ppm直接一个gpio＋中断＋定时器就可以实现了，基本所有遥控器都有ppm协议

解析ppm协议：

  1. 利用上升沿触发外部中断（IO口默认下拉电平）
  2. 利用一个ms级定时器来记录相邻2次外部中断的触发时间间隔，即某个通道PWM的高电平持续时间，并在外部中断回调函数中，对记录的时间间隔进行判断：如果小于等于2ms，说明是某个通道的PWM高电平持续时间；反之即是同步时间，此时，说明PPM信号一个周期已经结束。

1.遥控器配置（最重要一步）设置ppm协议

先把协议换成ppm协议，有些一开始不是默认ppm，是wbus或者其他，需要我们配置ok

2.设置遥控器通道

我们可以在这里实现通道的变换，前面四个通道建议不换，更换后面俩个，改变后面俩个就表示，第五个通道数据是sc来控制，第六个是sd来控制

3.选择可以实现gpio外部中断的，随便一个引脚

gpio设置为下降沿检测，和上拉模式

gpio的中断向量也打开

gpio这一步就算是配置好了，这个gpio是用来接收ppm信号线的

2.配置定时器，随便一个定时器，可以实现定时功能即可

中断向量也打开

预分频器自己计算，我的是f103，72mh直接拉满了

4.然后就配置完成了，在stm32cbuemx就算是完成了，下来是添加ppm解析代码

1.ppm.c

复制代码 
#include "ppm.h"
#include "tim.h"
uint16_t ppm_ch[PPM_CHN_MAX] = {0};
static uint16_t last_capt = 0;           // 修复变量名，移除空格
static uint8_t  chn_idx  = 0;
uint8_t         ppm_ready = 0;

/* PPM模块初始化 */
void ppm_init(void)
{
    // 启动TIM2定时器用于时间测量
    HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
    
    // 确保TIM2计数器清零
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
    
    // 初始化变量
    last_capt = 0;
    chn_idx = 0;
    ppm_ready = 0;
    
    // 清零所有通道数据
    for(int i = 0; i < PPM_CHN_MAX; i++) {
        ppm_ch[i] = 0;
    }
}

/* 下降沿中断回调，CubeMX 已自动生成入口 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    if(GPIO_Pin != GPIO_PIN_10) return;

    uint16_t now = TIM2->CNT;          // 读当前 1 µs 计数
    uint16_t dt  = now - last_capt;    // 计算与上次下降沿间隔
    last_capt = now;

    if(dt >= 4000)                     // 同步脉冲 ≥4 ms → 新帧开始
    {
        chn_idx = 0;
        ppm_ready = 1;                 // 通知主循环"帧已齐"
        return;
    }

    if(chn_idx < PPM_CHN_MAX)          // 存储通道脉宽
    {
        ppm_ch[chn_idx++] = dt;
    }
}

2.ppm.h

复制代码 
#ifndef __PPM_H
#define __PPM_H
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "main.h"
#define PPM_CHN_MAX  6          // 通道数
extern uint16_t ppm_ch[PPM_CHN_MAX];  // 单位 µs
extern uint8_t  ppm_ready;                // 1=新一帧已解析完

void ppm_init(void);                      // PPM模块初始化函数

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif

3.main函数

复制代码 
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2026 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"
#include "ppm.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  ppm_init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
  if (ppm_ready)
  {
    ppm_ready = 0;
  }

  
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

以上为需要添加代码的配置

5.debug查看数据

可以使用ppm_ch这个数组来实现查看数据

然后就可以正常使用了

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