Ubuntu 22.04 下 IGH EtherCAT 主站永久性开机自启

一、前置准备：清理旧配置（避免冲突）

先移除之前通过update-rc.d/systemd 设置的无效自启配置，确保仅保留rc.local的自启逻辑：

1. 移除 SysVinit 风格的自启软链接

sudo gedit /etc/rc.local

2. 写入完整自启脚本（复刻手动启动逻辑）

   #!/bin/bash

   延迟20秒：确保开机后内核、网卡、网络全就绪（可根据机器调整）

   sleep 20

   核心操作：启动EtherCAT主站（与手动执行的命令一致）

   /etc/init.d/ethercat start

   兜底：验证/dev/EtherCAT0是否创建，未创建则手动补（极端情况防护）

   if [ ! -c /dev/EtherCAT0 ]; then
   # IGH EtherCAT主站设备号固定：主240，次0
   sudo mknod /dev/EtherCAT0 c 240 0
   sudo chmod 666 /dev/EtherCAT0
   fi

   记录开机日志（方便排查问题）

   echo "EtherCAT boot success - $(date)" >> /var/log/ethercat_boot.log
   lsmod | grep ec_ >> /var/log/ethercat_boot.log
   ls /dev/EtherCAT0 >> /var/log/ethercat_boot.log 2>&1

   exit 0

3. 添加执行权限（必须）

   sudo chmod +x /etc/rc.local

   验证权限（输出含x=成功）

   ls -l /etc/rc.local

三、核心步骤 2：修复 rc-local.service（实现永久启用）

补充[Install]段，解决 Ubuntu 22.04 默认rc-local.service"临时启用（enabled-runtime）" 的问题：

1. 备份并编辑rc-local.service配置

# 备份原配置（防止出错）
sudo cp /lib/systemd/system/rc-local.service /lib/systemd/system/rc-local.service.bak

# 编辑配置文件
sudo nano /lib/systemd/system/rc-local.service

2. 写入完整生效配置

   SPDX-License-Identifier: LGPL-2.1-or-later

   This file is part of systemd.

   systemd is free software; you can redistribute it and/or modify it

   under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by

   the Free Software Foundation; either version 2.1 of the License, or

   (at your option) any later version.

   This unit gets pulled automatically into multi-user.target by

   systemd-rc-local-generator if /etc/rc.local is executable.

   [Unit]
   Description=/etc/rc.local Compatibility
   Documentation=man:systemd-rc-local-generator(8)
   ConditionFileIsExecutable=/etc/rc.local
   After=network.target

   [Service]
   Type=forking
   ExecStart=/etc/rc.local start
   TimeoutSec=0
   RemainAfterExit=yes
   GuessMainPID=no

   [Install]
   WantedBy=multi-user.target

3. 重新加载配置并永久启用

   重新加载systemd配置

   sudo systemctl daemon-reload

   先取消临时启用，再永久启用

   sudo systemctl disable rc-local
   sudo systemctl enable rc-local

   验证启用状态（输出enabled=永久生效）

   sudo systemctl is-enabled rc-local

4. 重启 rc-local 服务（使配置生效）

   sudo systemctl restart rc-local

   验证服务状态（输出active=成功）

   sudo systemctl status rc-local

验证永久性启用

# 1. 检查rc-local启用状态（永久enabled）
sudo systemctl is-enabled rc-local

# 2. 检查开机日志（确认自启执行）
cat /var/log/ethercat_boot.log