本篇，通过CubeMX + Keil，实现 STM32 的 CAN 通信 （发送数据+接收数据+筛选器配置) 。
只讲图解实操、不谈底层原理，新手可直接复刻!
若文中存在疏漏、章节衔接不畅，诚盼留言指正，将虚心聆听、斟酌修改，力求内容清晰通达。
目录
[一、CAN 通信 -- 核心特点 （与UART/RS485对比)](#一、CAN 通信 -- 核心特点 （与UART/RS485对比))
[二、CAN 通信 -- 硬件组成 (4大核心部件)](#二、CAN 通信 -- 硬件组成 (4大核心部件))
[三、CAN 通信 -- 实物接线图解 (核心板 / 开发板）](#三、CAN 通信 -- 实物接线图解 (核心板 / 开发板）)
[四、工程准备 -- CubeMX / Keil 基础工程](#四、工程准备 -- CubeMX / Keil 基础工程)
[五、CubeMX 配置 -- CAN 引脚 / 波特率 / 中断](#五、CubeMX 配置 -- CAN 引脚 / 波特率 / 中断)
[六、CAN 初始化 -- 启动外设](#六、CAN 初始化 -- 启动外设)
[七、CAN 数据发送 -- 完善版函数](#七、CAN 数据发送 -- 完善版函数)
[八、CAN 接收数据 -- 核心三步（筛选器 / 使能接收 / 回调函数)](#八、CAN 接收数据 -- 核心三步（筛选器 / 使能接收 / 回调函数))
[九、CAN 接收进阶 -- 筛选器配置 + 机制优化](#九、CAN 接收进阶 -- 筛选器配置 + 机制优化)
[十、CAN 调试 -- 常见错误排查](#十、CAN 调试 -- 常见错误排查)
一、CAN 通信 -- 核心特点 （与UART/RS485对比)
通过下表对比，可快速理解 CAN 的适用场景 与核心优势。无需深究底层协议，记住关键特性即可。
| 特性 | UART | RS485 | CAN |
|---|---|---|---|
| 通信模式 | 点对点 (私聊) | 主从式 (领导开会) | 多主式 (像圆桌会议) |
| 硬件连接 | 1对1 | 总线型 (1主多从) | 总线型 (多主多从) |
| 信号类型 | 单端信号（TXD/RXD) | 差分信号（A/B） | 差分信号（H/L） |
| 抗干扰性 | 弱 | 强 （差分信号） | 极强(差分+硬件级错误处理) |
| 通信距离 | 短（通常<1米） | 远（可达数百米） | 中远（几十米） |
| 最大速率 | 较高（数Mbps） | 高（常用 115200 bps） | 高（最高1Mbps） |
| 数据长度 | 灵活可变 | 灵活可变 | 8字节 (固定) |
| 冲突处理 | 无仲裁，软件处理 | 主从轮询，无硬件处理 | 硬件仲裁，基于ID优先级 |
| 可靠性 | 奇偶校验（可选） | 依赖软件协议（如CRC） | 硬件级 CRC+ACK+错误帧 |
| 开发难度 | 最简单 | 中等 (常配合Modbus RTU) | 中等 |
| 硬件成本 | 极低 | 低(需收发器) | 中 (需收发器) |
| 优点 | 简单、通用、成本低 | 距离远、抗干扰、可组网 | 多主、高可靠、实时性强 |
| 缺点 | 无组网、距离短 | 主从模式、实时性差 | 协议复杂、单帧数据量小 |
| 应用场景 | 开发调试、模块直连 | 工业PLC、楼宇自动化 | 汽车、工业现场总线 |
二、CAN 通信 -- 硬件组成 (4大核心部件)
每个CAN通信节点的硬件，由4个部分组成。以 STM32 的 CAN 通信为例 ：
- CAN 控制器：STM32芯片，芯片内部集成了 CAN控制器 功能；
- CAN 收发器：准确名称是 CAN 电平转换(模块)；即下图中的 TJA1050。
- 总线： 狭义地理解(别杠字眼)，就是两根导线；即下图中的 H、L 这两根导线。
- 终端电阻： 相距最远的两个节点上，各放置一个120R电阻，H与L之间阻值约60R。
1、CAN 控制器（STM32芯片内置）
STM32 芯片内部集成 CAN 控制器，硬件自动实现总线仲裁、错误管理、CRC 校验（对比 RS485，这些都需要软件写协议实现），开发者仅需调用 HAL 库函数即可。
不同的 STM32 型号所内置的CAN控制器稍有不同，F103（1 组、CAN 2.0）、F407（2 组、CAN1+CAN2、CAN 2.0）、H750（多组、CAN 2.0、CAN FD）。
引脚规律（建议熟记，避坑关键）：
- CAN1：默认 RX_PA11 / TX_PA12，复用 RX_PB8 / TX_PB9（本文用此组）
- CAN2：默认 RX_PB5 / TX_PB6，复用 RX_PB12 / TX_PB13
- 注：F103 仅支持 CAN1，句柄为
hcan；F407 支持 CAN1/CAN2，句柄为hcan1/hcan2。
2、CAN 收发器（电平转换电路)
作用：
- 将 STM32 输出的3.3V TTL 信号 转换为 CAN 总线的差分信号（STM32 无法直接驱动物理总线），硬件自动完成，无需编程。
CAN 差分信号定义（了解即可）：
- 显性电平（逻辑 0）：CAN_H≈3.5V、CAN_L≈1.5V（差分电压≈2V，优先级更高）
- 隐性电平（逻辑 1）：CAN_H≈2.5V、CAN_L≈2.5V（差分电压≈0V，总线空闲状态）
常用型号：
- TJA1050：性价比最高，支持 CAN2.0，目前市面流通最多、平替型号最多。新手首选。
- TJA1042：支持 CAN 2.0，抗干扰更强。
- TJA1051：支持 CAN 2.0 与 CAN FD（注意：STM32F407不支持FD）。
3、CAN 总线(两根导线）
狭义理解： 并联所有 CAN 节点的 CAN_H、CAN_L 两根线。
线材选择（按需使用，无需刻意追求专用线）：
- 临时测试：杜邦线、硅胶线均可；新手可直接用杜邦线测试；
- 项目使用：铜芯双绞线（最常用）；
- 强干扰场景（如伺服）：带屏蔽层的双绞线；
- 线径参考：以500Kbps为例，40米内建议0.34mm²；80米内建议0.75mm²；130米内建议1.5mm²；换个思路，当大于100米时，不应考虑加粗线径，而是增加中继器或降低波特率。
4、终端电阻（两个120Ω，必配！）
作用： 消除总线末端的信号反射，避免波形畸变导致通信失败。
核心规则： 整个CAN网络有且只有两个120Ω电阻，接在物理总线最远的两个节点的 H 与 L 之间。
部分CAN分析仪、开发板内置终端电阻（跳线帽 / 软件启闭），组网时务必检查，避免多接 / 漏接。
若不确定网络中的电阻情况，可断电后用万用表测 CAN_H 与 CAN_L 之间的阻值，正常为60Ω 左右 （两个120Ω并联后的等效电阻）;
5、共地
CAN 通信虽然是差分传输，理论上依赖电压差来传递信号，但实际应用中，共地仍然是必要的，尤其是在远距离或不同电源系统中。
- **短距离 / 同电源：**无需刻意共地；
- **远距离 / 不同电源：**建议将所有节点 GND 短接，避免地电位差过大导致差分信号失真。
- 带屏蔽层的双绞线： 屏蔽层必须采用单点接地！以避免接地环路形成新的干扰通道。接地点通常干扰源较强的一端
三、CAN 通信 -- 实物接线图解 (核心板 / 开发板）
1、接线要点
- **引脚匹配：**配置的 CAN 引脚，如 PB8/PB9，需与原理图、硬件实际接线一致。
- **总线连接：**H 接 H，L 接 L，无需交叉反接。
- 供电要求： 主流 CAN 收发器需5V供电。3.3V供电会导致收发器不工作。
- 电阻配置： 最远端、有且仅有两个 120Ω，中间节点禁用，实测 H-L 阻值≈60Ω；
2、场景一：核心板接线（需外接 TJA1050 模块）
首先，以核心板作为接线示范。
多数 STM32 核心板均未集成 CAN 收发器，需外接 CAN 收发器模块，如 TJA1050 等。
具体接线方法，参考下图：
- 供电： 核心板由USB的5V 供电，TJA1050 的 VCC 接核心板的5V，GND 接 GND。
- 信号：TJA1050 的 RX 接核心板 PB8，TX 接核心板 PB9。
- **组网：**TJA1050 的 H 接分析仪 CAN_H 线，L 接分析仪 CAN_L 线。
- 电阻： TJA1050 已带 120Ω ；CAN 分析仪启用 120Ω 开关。总线 H-L实测 ≈ 60Ω。
上图实验器材清单：
| 器材 | 技术说明与推荐建议 | 链接 |
|---|---|---|
| F407VE 核心板 | 板载DAP调试器和USB转TTL功能 | 【链接】 |
| TJA1050 模块 | 推荐升级为TJA1051等更优型号 | 【链接】 |
| CAN 分析仪 | 图款是公司很多年前买的 可使用平价型号， 当前市场几十元产品性能已满足需求 | 【链接】 |
| 杜邦线 | 母对母、适用于实验板间连接 | 【链接】 |
| CAN连接线 | 测试时可用杜邦线； 正式项目推荐使用屏蔽双绞线 | 【链接】 |
3、场景二：开发板接线（板载CAN收发器，无需外接模块)
市面大多数STM32开发板已集成 CAN 电平转换电路，如TJA1050，无需连接外部 CAN 收发器 。
具体接线，参考下图：
- 供电 ：开发板由 USB 线供电(5V )， PCB设计布线时已给 TJA1050 电路 5V 供电；
- 信号： 用跳线帽**，**将开发板的 PB8 与 TJA1050 的 RX 短接，PB9 与 TJA1050 的 TX 短接；
- **组网：**开发板 CAN 接线端子的 H 接分析仪 H，L 接分析仪 L；
- 电阻： 开发板已带 120Ω ；分析仪启用 120Ω；其它节点禁用。
注意：图中最右侧的CAN收发器仅用于展示节点3的接线方式，并非节点1所需设备。
上图实验器材清单：
| 实验器材 | 备注说明 | 链接 |
|---|---|---|
| F407VE 开发板 | 板载CAN收发电路、DAP、USB转TTL | 参考链接 |
| TJA1050 模块 (可选) | 如需扩展节点可搭配使用 | 参考链接 |
| CAN 分析仪 | 可使用平价型号 | 参考链接 |
| 杜邦线 | 母对母、用于连接外接模块 | 参考链接 |
| CAN导线 | 测试时可用杜邦线； 项目建议使用屏蔽双绞线 | 参考链接 |
四、工程准备 -- CubeMX / Keil 基础工程
核心准备共3步：创建工程、实现 printf 串口输出（调试必备）、新建用户 CAN 文件（避免 CubeMX 重生成代码覆盖）。
新手按步骤操作即可实现基础工程。
步骤 1：创建工程
本教程基于现有CubeMX工程进行讲解，如需了解新建工程的基础操作，请参考：
步骤 2：配置 UART1 并实现 printf 重定向
通过printf函数将接收到的数据输出至串口助手。
这是调试 CAN 必备，无法省略。
如需了解printf的实现方法，请参考：
步骤 3：工程验证
实现printf功能后，请在工程中添加以下代码，完成编译烧录后进行测试：
c
printf( "Hello World! 你好吗？" ); 打开串口助手（取消16进制显示模式），确认能正常接收该字符串。
该测试目的：
- 验证系统时钟配置正确
- 确认程序正常运行
- 检查printf重定向是否成功
步骤 4：新建用户 CAN 文件
在工程文件夹中，新建两个文件：bsp_CAN.c 和 **bsp_CAN.h。**文件用途：
- 集中管理将要编写的3个核心函数 (发送函数、筛选器配置函数、回调函数)。
- 便于跨型号移植，支持F103、F407、H750等多种芯片型号，减少重复工作。
具体操作：
- 在工程目录下，新建 Bsp 文件夹 (可自定义名称)
- 在 Bsp 文件夹内，新建 CAN 子文件夹
- 在 CAN 文件夹内新建 2个 文本文档，重命名为 bsp_CAN.c 和bsp_CAN.h(需显示文件扩展名，设置：文件夹菜单→文件→选项→查看→取消勾选 "隐藏已知文件类型的扩展名")
操作完成后，文件结构是这样子的：
提示说明：
- 也可以直接在Keil开发环境中新建这两个文件，效果等同。
- 强烈不建议（禁止）：把用户函数直接写至CubeMX生成的 can.c 和 can.h 。原因： 当工程迁移至未启用CAN功能的新项目时，重新生成代码会删除文件can.c和can.h，将导致文件里的用户函数一并丢失。
步骤 5：Keil 中添加源文件
具体操作，如下图。
添加完成后，keil资源管理窗口，将是这个样子的：
步骤 6：配置 Keil 头文件路径
作用：确保编译器能找到 bsp_CAN.h 。
具体操作，如下图。
步骤 7：添加头文件保护
新建的每个头文件，都需要添加头文件保护，以避免多文件包含时重复定义导致错误。
具体操作
- 在 bsp_CAN.h 中，添加如下代码。
cpp#ifndef __BSP_CAN_H #define __BSP_CAN_H // 头文件引用、函数声明等内容 #endif /* __BSP_CAN_H */
步骤 8：bsp_CAN.h 添加头文件引用
具体操作 ，如下图。
注意，下图第10行是小编的UART文件，替换成你的文件，或取消。
步骤 9：bsp_CAN.c 添加头文件引用
具体操作，如下图。
步骤 10：main.c 添加头文件引用
具体操作，如下图。
准备工作已完成！
现在可以开始配置CAN模块！
五、CubeMX 配置 -- CAN 引脚 / 波特率 / 中断
步骤 1：启用 CAN1
具体操作：
- 在 Connectivity 分组中选择 CAN1
- 勾选 Activated选项以启用 CAN1
在启用 CAN1 时，CubeMX 将自动启用默认引脚 PA11+PA12, 无需手动配置引脚。
- CAN_RX = PA11
- CAN_TX = PA12
步骤 2：修改 CAN 引脚
检查开发板原理图，或开发板实物，确认使用哪组引脚连接CAN：PA11+PA12 或 PB8+PB9。
本篇开发板，使用的是 PB8+PB9，因此需要修改CAN引脚。
为什么不用 CAN 的默认引脚 PA11+PA12 ？
因为 PA11+PA12 也是 USB 默认引脚。如果工程中要同时用到USB和CAN，可以减少冲突。
具体操作：
- 单击 PB9 引脚，将其功能配置为 CAN1_TX
- 单击 PB8 引脚，将其功能配置为 CAN1_RX
修改 PB8+PB9 为CAN功能后，PA11+PA12 引脚会被 CubeMX 自动释放，无需手动释放。
步骤 3：配置 CAN 波特率
CAN 波特率由4个参数决定：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| Prescaler | 时钟分频系数 |
| BS1 | 时间段1 （传播段 + 相位缓冲段1） |
| BS2 | 时间段2 （相位缓冲段2） |
| SJW | 同步跳转宽度 |
波特率计算公式：（了解即可，无需手动计算）
CAN波特率 = APB1时钟频率 / [Prescaler × ( BS1 + BS2 + SJW ) ]
- F407：系统时钟 168MHz → APB1 时钟 42MHz；
- F103：系统时钟 72MHz → APB1 时钟 36MHz。
常用波特率参数（已验证可用。新手直接抄参数，避免计算错误）
| 芯片型号 | 波特率 | Prescaler | BS1 | BS2 | SJW |
|---|---|---|---|---|---|
| F407 | 250Kbps | 21 | 6 | 1 | 1 |
| F407 | 500Kbps | 6 | 11 | 2 | 1 |
| F407 | 1MKbps | 6 | 5 | 1 | 1 |
| F103 | 250Kbps | 9 | 13 | 2 | 1 |
| F103 | 500Kbps | 9 | 6 | 1 | 1 |
| F103 | 1MKbps | 9 | 2 | 1 | 1 |
配置示范：STM32F407、系统时钟 168MHz、APB1总线 42MHz、目标波特率 500Kbps
具体操作 :
- Prescaler (时钟分频器)：6
- BS1 (时间段1，包含传播段和相位缓冲段1)：11 Times
- BS2 (时间段2，即相位缓冲段2) ：2 Times
- SJW (同步跳转宽度)：1 Time
- 其它参数 默认
步骤 4：启用 CAN1 接收中断
具体操作
- 进入 CAN1 → NVIC Settings 标签页
- 勾选 CAN1 RX0 interrupts，启用接收 FIFO0 的中断功能
- 其它参数 默认
FIFO 简单说明 （了解即可，不深究）
CAN 控制器采用 FIFO（先进先出缓冲区）机制存储接收报文。
CAN 控制器共有两个接收缓冲区：FIFO0、FIFO1，各含 3 个邮箱，由硬件自动缓存接收报文；
CAN1、CAN2共用这两个缓存区。
两个接收缓冲区功能相同，可自行选择使用哪一个。
注意：在代码实现时，需根据使用的 FIFO 实现对应回调函数：
- 使用 FIFO0 时，实现中断回调函数：
HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback( ) - 使用 FIFO1 时，实现中断回调函数：
HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback( )
启用 FIFO0 中断后，接收到报文时系统自动触发HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback回调函数；
单个 FIFO0 即可满足 99% 的新手场景，无需启用 FIFO1，避免复杂。
步骤 5：代码生成
完成上述配置后，即可生成配置代码。
具体操作
- 点击 CubeMX 右上角 Generate Code 按钮，CubeMX 将生成 CAN1 配置。
至此，CAN1模块的软件初始化配置工作已全部完成。
接下来可进入应用代码编写和功能实现阶段。
六、CAN 初始化 -- 启动外设
步骤 1：启动 CAN 外设
通过调用函数：HAL_CAN_Start(&hcan1)，即可启动 CAN1 。
函数返回值为 HAL 状态（HAL_OK = 成功，其余 = 失败）。
对比UART，UART启动是在CubeMX生成的代码中被调用，因为会100%成功，无异常可言。
而CAN启动，需要用户手动调用，通过判断函数的返回状态， 才能知道CAN 启动是否成功。
（很多新手不习惯使用printf！调试出现故障时，完全靠盲猜，无法定位哪个节点的问题！）
具体操作
- main.c中，MX_CAN1_Init () 之后，while (1) 之前，编写以下代码，以启动CAN
- F407/F103 通用。F103需替换句柄 &hcan1 为 &hcan
cpp/** 启动CAN，并检查返回值：成功-0、错误-1、忙错 误-2、超时-3 **/ if (HAL_CAN_Start(&hcan1) == HAL_OK) { printf("CAN1 启动成功! \r"); } else { printf("CAN1 启动失败! \r"); //Error_Handler(); // 错误处理 }
编写完成后，代码位置如下：
关键说明
这个位置 ，建议编译、烧录，运行后观察串口助手的输出。
- 烧录后，串口助手打印 "CAN1 启动成功"，则说明 CAN 外设初始化正常。
- 启动失败原因：引脚配置错误、收发器未供电、引脚未正确连接收发器（导致总线无法进入隐性电平）；
七、CAN 数据发送 -- 完善版函数
CAN 发送与 UART 不同，需 先配置帧参数 → 等待发送邮箱空闲 → 填入邮箱排队发送（硬件自动等待总线空闲后实际发送），新手先理解流程，再直接使用完善版函数。
核心概念
- 每帧数据，最大8 字节。超出部分会被忽略。
- 发送邮箱：CAN1 有 3 个发送邮箱，需等待至少 1 个空闲才能发送 。
- 帧类型：标准帧（11 位 ID，0x000~0x7FF）、扩展帧（29 位 ID，0x00000000~0x1FFFFFFF），均为数据帧（CAN_RTR_DATA）。
为了便于理解实现过程，本节分两步走，先编写基础发送功能，再完善为增强版发送函数。
基础发送函数（仅供流程理解，无需实际编写）
本函数以最小的步骤、完整地展示 CAN 发送数据的配置流程。
建议花1~2分钟细细阅读下面代码，这将帮助您快速理解发送流程。
cpp
void CAN1_SendData_Test(void)
{
CAN_TxHeaderTypeDef canTxHeader = {0}; // CAN发送消息结构体，定义了发送报文的关键参数
uint32_t txMailbox = 0; // 发送邮箱编号：0~2; 用于记录发送成功时所用的邮箱编号; 被发送函数HAL_CAN_AddTxMessage()赋值
uint8_t txData[8] = {5, 2, 0, 1, 3, 1, 4}; // 发送数据缓冲区
/* 1. 配置数据帧参数 */
canTxHeader.ExtId = 0x123 ; // 扩展帧ID; 值有效范围：0x00000000~0x1FFFFFFF
canTxHeader.IDE = CAN_ID_EXT; // 帧格式：扩展帧(CAN_ID_EXT); 此值是HAL库文件stm32f4xx_hal.h里的宏定义
canTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 帧类型：数据帧
canTxHeader.DLC = 7; // 数据长度，单位：字节数
canTxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; // 时间戳功能：禁用; 添加到最后两个字节：Data[6]、Data[7]
/* 2. 等待发送邮箱就绪 */
while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) == 0)
{
// 可在此处添加任务延时或超时退出逻辑
}
/* 3. 执行数据发送 */
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &canTxHeader, txData, &txMailbox); // 返回发送状态; 成功-0、错误-1、忙错误-2、超时-3
}步骤 1：发送函数
理解上面的发送函数后，我们把它稍作完善：
支持标准 / 扩展帧切换、超时保护、数据长度限制，适合项目开发 （可移植，直接复制）。
具体操作
- 在 bsp_CAN.c 文件中，编写(直接复制）下面发送函数：
cpp/****************************************************************************** * 函 数： CAN1_SendData * 功 能： CAN发送数据函数 * 参 数： uint32_t type 帧格式; 参数：CAN_ID_EXT、CAN_ID_STD * uint32_t ID 帧ID * uint8_t* msgData 需发送数据的地址 * uint8_t len 发送的字节数; 最大值：8 * 返回值： 发送状态; 成功-0、错误-1、忙错误-2、超时-3 * 备 注： CAN_TxHeaderTypeDef 是HAL库的CAN发送帧头部信息结构体，成员列表如下： uint32_t StdId 标准帧的ID, 11位, 值范围：0x000~0x7FF uint32_t ExtId 扩展帧的ID, 29位, 值范围：0x00000000~0x1FFFFFFF uint32_t DLC 接收到的字节数, 单位：byte, 值范围：0~8 uint32_t IDE 帧格式; 0_标准帧、4_扩展帧 uint32_t RTR 帧类型; 0_数据帧、2_遥控帧 uint32_t TransmitGlobalTime 使能时间戳，添加到Data[6]和Data[7] ******************************************************************************/ uint8_t CAN1_SendData(uint32_t type, uint32_t ID, uint8_t *msgData, uint8_t num) { // 定义两个变量 static CAN_TxHeaderTypeDef canTxHeader = {0}; // CAN发送消息的结构体，定义了发送报文的关键参数 static uint32_t txMailbox = 0; // 用于记录发送成功时所用的邮箱编号：0~2; 被发送函数HAL_CAN_AddTxMessage()赋值 /* 限制数据的字节数 */ if (num > 8) // 判断字节是否超过8字节 num = 8; // 如果超过8字节，只发送前8个字节 /* 1.配置帧信息 */ if (type == CAN_ID_EXT) // 扩展帧 { canTxHeader.ExtId = ID ; // 扩展帧ID; 值有效范围：0x00000000~0x1FFFFFFF canTxHeader.IDE = CAN_ID_EXT; // 帧格式：扩展帧(CAN_ID_EXT); 此值是HAL库文件stm32f4xx_hal.h里的宏定义 } else // 标准帧 { canTxHeader.StdId = ID; // 帧ID; 值有效范围：0x000~0x7FF canTxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 帧格式: 标准帧(CAN_ID_STD); 此值是HAL库文件stm32f4xx_hal.h里的宏定义 } canTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧 canTxHeader.DLC = num; // 数据字节数 canTxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; // 使能时间戳添加到最后两个字节：Data[6]、Data[7] /* 2.等待发送邮箱空闲 */ uint8_t times = 0; // 注意：如果发送超时失败，总线一直在忙的可能性极低，更大的可能是，CAN没有连接到收发器 while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) == 0) // 每次发送前，要等待至有发送邮箱空闲。共有3个发送邮箱。如果返回值为0，即没有发送邮箱空闲，继续等 { HAL_Delay(1); if (times++ >= 5) { times = 0; printf("\r发送失败：等待超时！检查CAN1的线路是否已连接到收发器\r"); return 3; } } /* 3.发送，并返回发送状态：成功-0、错误-1、忙错误-2、超时-3 */ return HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &canTxHeader, msgData, &txMailbox); // 返回发送状态; 成功-0、错误-1、忙错误-2、超时-3 }
步骤 2：添加函数声明 （bsp_CAN.h中)
具体操作
- 在 bsp_CAN.h 中，添加CAN1_SendData()的函数声明 ，如下行;
- uint8_t CAN1_SendData(uint32_t type, uint32_t ID, uint8_t *msgData, uint8_t num);
编写完成后，位置如下图：
步骤 3：调用示例
具体操作
- 在main.c 中，while(1)之前 / 之内 均可
- 编写这段发送测试代码
cpp// 示例1：发送标准帧（ID:0x123，4字节数据：0x01,0x02,0x03,0x04） uint8_t canData1[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04}; CAN1_SendData(CAN_ID_STD, 0x123, canData1, 4); // 示例2：发送扩展帧（ID:0x123456，5字节字符串：Hello） uint8_t canData2[] = "Hello"; CAN1_SendData(CAN_ID_EXT, 0x123456, canData2, 5);
编写完成后，位置如下图：
步骤 4：功能验证
- 编译、烧录程序；
- CAN 分析仪连接总线，设置相同波特率 500Kbps；
- 分析仪能捕获到两帧报文，显示正确的 ID、字节数、数据，说明发送功能正常。
CAN分析仪捕获结果，如下图：
八、CAN 接收数据 -- 核心三步（筛选器 / 使能接收 / 回调函数)
CAN 接收必须完成三步 ，缺一不可：配置筛选器→使能接收中断→实现中断回调函数，新手先配置为「接收所有报文」，验证通信后再优化筛选规则。
核心概念
- CAN 筛选器：STM32 内置 28 组硬件筛选器，可筛选报文 ID，仅符合规则的报文会存入 FIFO 并触发中断。
- 不配置筛选器则无法接收任何报文（CubeMX 无法自动生成，必须手动编程）。
步骤 1：CAN 筛选器初始化函数
配置为掩码模式 + 32 位宽，接收所有标准 / 扩展数据帧，存入 FIFO0。
具体操作
- 复制下面函数到 bsp_CAN.c 文件；
- 在 bsp_CAN.h 头文件中添加函数声明：void CAN1_FilterInit(void) ;
cpp/****************************************************************************** * 函 数： CAN1_FilterInit * 功 能： CAN1筛选器初始化 * 备 注： 配置为接收所有数据帧（标准/扩展帧） * 参 数： 无 * 返回值： 无 ******************************************************************************/ void CAN1_FilterInit(void) { /* 1. 配置筛选器 */ CAN_FilterTypeDef sFilterConfig = {0}; // 过滤器配置结构体 sFilterConfig.FilterBank = 1; // 筛选器组编号 sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 掩码模式 sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位模式 sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; // ID(验证码)的高16位 sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000; // ID(验证码)的低16位 sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 掩码高16位; 位匹配，位0-此位都通过、位1-此位需要与ID位相同 sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000; // 掩码低16位；位匹配，位0-此位都通过、位1-此位需要与ID位相同 sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 分配到 FIFO 0 sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 使能筛选器 sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; // 设置CAN2的筛选器起始编号; CAN1、CAN2共用28个筛选器(0~27)，默认情况下：CAN1用0~13、CAN2必须14~27。此值的设置范围14~27, 即必须14起步。因为CAN1、CAN2共用28个筛选器(0~27)，设置后，CAN1可用筛选器为(0~值-1), CAN2可用筛选器为(值~27); 标准库没有这个选项，CAN1默认0~13, CAN2默认14~27; 当使用寄存器操作时最自由，CAN1可以0~27, CAN2必须14~27。 /* 2. 初始化筛选器 */ if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK) { printf("CAN1筛选器初始化失败！\r\n"); // Error_Handler(); } /* 3. 使能FIFO0接收中断 */ if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) { printf("CAN1接收中断使能失败！\r\n"); // Error_Handler(); } }
关于 开启接收中断
上面函数的第3步：使能FIFO0接收中断，调用了 HAL_CAN_ActivateNotification ( );
这个函数用于开启 CAN 各类事件的中断触发功能，如 接收、发送完成、错误等各类事件的中断。我们这里传入的参数是开启FIFO0接收中断。当FIFO0收到报文时，触发 CAN 中断，进而执行编写的中断回调函数。
网上很多教程，会将这个调用步骤独立出来，放在 main 函数中。
个人经验，更建议将使能接收中断的调用直接放在筛选器配置函数中，确保配置完成后立即调用 ，避免遗漏。
步骤 2：实现中断回调函数
FIFO0 接收到报文后，触发中断，系统继而调用FIFO0的回调函数。
**测试时，**我们在函数中直接读取 FIFO 数据，并处理（ printf 报文详情，观察调试）。
具体操作
- 复制下面函数到 bsp_CAN.c 文件；
- 无需在h文件中为这个回调函数添加函数声明，因为它在HAL库文件中已有声明;
cpp/****************************************************************************** * 函 数： HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback * 功 能： CAN接收中断的回调函数 (FIFO0) * 注意：只有在筛选器配置中接收规则使用的是FiFO0，接收到新一帧数据时才会触发此回调函数 * 如果配置时使用的是FIFO1, 触发的就是HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback()，编写它的回调函数即可 * 参 数： CAN_HandleTypeDef *hcan CAN句柄指针，可用于区分 CAN1 或 CAN2 实例。 * 返回值： 无 ******************************************************************************/ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { uint8_t rxNum = 0; // 存储报文中数据的字节数 uint8_t rxData[9] = {0}; // 存储接收的数据; CAN一帧数据最大8字节，数组开辟9个字节，是为了适配以字符串输出调试信息，最后的1字节是0，即'\0'，是字符串结束符; CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader = {0}; // 帧结构信息 // 1. 从FIFO0读取报文 HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData); // 把FIFO缓存里的报文，转存到结构体备用; 参数：帧信息：RxHeader，数据：RxData rxNum = rxHeader.DLC; // 字节数 // 2. 解析并打印报文详情（调试用） printf("\r****** CAN 接收到新报文数据 ******"); // 准备把CAN帧报文，详细地输出到串口软件，方便观察调试 printf("\r 帧类型：%s", rxHeader.RTR ? "遥控帧" : "数据帧"); // 帧类型 printf("\r 帧格式：%s", rxHeader.IDE ? "扩展帧" : "标准帧"); // 帧格式 printf("\r 帧 ID ：0x%X", rxHeader.IDE ? rxHeader.ExtId : rxHeader.StdId); // 帧ID printf("\r 字节数：%d", rxHeader.DLC); // 字节数 printf("\r 筛选器匹配序号：%d \r", rxHeader.FilterMatchIndex); // 筛选器匹配序号; 和筛选器编号是不同的！从筛选器0组地址起计，被配置成32位模式的筛选器组+1，被配置成16位工作模式的筛选器组+2，没有被配置的筛选器默认16位宽+2; // 3. 打印数据字节（十六进制） for (uint8_t i = 0; i < rxNum; i++) // 逐个字节显示CAN的数据值 printf(" 0x%02X ", rxData[i]); // 格式：16进制显示 printf("\r"); // 换行，以使每帧的输出更清晰 }
提示说明
函数区分：本回调仅处理FIFO0中断。若在筛选器配置中将报文分配至 FIFO1，则应实现对应的 HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback 函数。
实例识别：因为CAN1 、CAN2 会共用此回调函数。通过hcan参数可区分CAN1/CAN2实例，如，在代码中增加 if (hcan->Instance == CAN1），即可区分。
性能建议：回调函数中包含了 printf 输出，仅用作调试阶段的测试、观察。在实际项目中，务必移除或简化串口打印，避免在中断中执行耗时操作，转而采用：设置标志位、使用数据队列等高效方式，在中断外部再处理，如在while主循环中进行判断标志后处理。
步骤 3： 调用筛选器初始化 （main.c中）
具体操作：
- 在main函数的初始化之后、while(1)之前
- 调用 CAN1_FilterInit()，
- 调用 HAL_CAN_Start(&can1)，启动CAN1
cpp// 初始化CAN1筛选器（接收所有报文） CAN1_FilterInit(); // 启动CAN1 if (HAL_CAN_Start(&hcan1) == HAL_OK) { printf("CAN1 启动成功! \r\n"); } else { printf("CAN1 启动失败! \r\n"); }
编写完成后，位置如下图：
步骤 4：接收功能验证
- 编译烧录程序，串口助手打开 UART1（波特率115200）；
- CAN 分析仪设置 500Kbps；发送任意报文（标准 / 扩展帧均可，数据 1~8 字节）；
- 串口助手即能打印出完整的报文详情（ID、字节数、数据），说明接收功能正常。
串口助手，运行效果如下图：
至此，CAN数据接收，完成！
九、CAN 接收进阶 -- 筛选器配置 + 机制优化
1、CAN 筛选器配置
新手前期可先用「接收所有报文」的配置验证 CAN 通信是否正常；
当项目中需要 精准过滤 ID，避免无关报文占用 CPU、干扰业务逻辑时，需核心掌握 CAN 外设的两种核心筛选模式，也是实际项目中最常用的过滤方式：
-
掩码模式 ：宏定义
CAN_FILTERMODE_IDMASK，属于模糊匹配；通过设置「基准 ID + 掩码 ID」按位过滤，掩码位为 1 时必须与基准 ID 严格匹配，掩码位为 0 时忽略对应位；常用于接收某一连续范围的 ID 报文。 -
列表模式 ：宏定义
CAN_FILTERMODE_IDLIST，属于精确匹配；设置需要接收的 ID 白名单，仅与列表中 ID 完全一致的报文能通过筛选；用于只接收指定单个 / 多个 ID 的报文。
STM32 的 CAN 外设共有 28 组筛选器，CAN1 可用 0~13 组，CAN2 可用 14~27 组。
灵活配置单组 / 多组过滤规则，即可精准筛选出业务所需的 CAN 报文。
以下提供可直接复用的筛选器配置示例，直接替换工程bsp_CAN.c中的CAN1_FilterInit函数即可使用。示例分别示范 列表模式（ 扩展帧精准匹配） 和 掩码模式（标准帧段匹配）。
示例 1：列表模式，仅接收扩展帧、指定单个 ID 的报文（ID=0x123456）
cpp
void CAN1_FilterInit(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig = {0};
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
// 配置扩展帧ID：0x123456，精确匹配
sFilterConfig.FilterIdHigh = ((0x123456 << 3) & 0xFFFF0000) >> 16;
sFilterConfig.FilterIdLow = ((0x123456 << 3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 列表模式掩码无效，设0
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK) Error_Handler();
if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) Error_Handler();
}示例 2：掩码模式，仅接收标准帧、ID在 0x120~0x12F 段的报文
cpp
void CAN1_FilterInit(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig = {0};
// 定义变量，基准ID值、掩码值
uint32_t _FilterId = 0x120; // 基准ID; 标准帧ID是11位; 值范围：0x000~0x7FF; 寄存器位[31:21]
uint32_t _FilterMask = 0x7F0; // 掩码值; 掩码0x7F0：111 1111 0000(11位)，最后4位为0，表示忽略ID的最后4位, 因此可以接收ID在0x120~0x12F段的报文
// 配置筛选结构体
sFilterConfig.FilterBank = 0; // 筛选器组编号; CAN1可用0~13，CAN2可用14~27
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 掩码模式
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位模式
sFilterConfig.FilterIdHigh = (_FilterId << 21) >> 16; // 基准ID; 高16位; 需用二进制理解;
sFilterConfig.FilterIdLow = (CAN_ID_STD | CAN_RTR_DATA) & 0xFFFF; // 基准ID; 低16位; 需用二进制理解;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (_FilterMask << 21) >> 16; // 掩码; 高16位; 需用二进制理解; 位1-总线报文的ID位必须与基准ID位一致、位0-此位忽略
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF; // 掩码; 低16位; 需用二进制理解; 位1-总线报文的ID位必须与基准ID位一致、位0-此位忽略
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 分配到 FIFO 0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 使能筛选器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
// 初始化筛选器
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
printf("CAN 筛选器初始化: 失败！ \r");
Error_Handler(); // 错误处理
}
// 使能中断-FIFO0接收中断
if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)
{
printf("CAN 使能中断: 失败！ \r");
Error_Handler(); // 错误处理
}
}筛选器核心难点理解（FilterId + FilterMaskId）
筛选器是 CAN 通信入门的核心难点，
其中 FilterId（基准 ID） 和 FilterMaskId（掩码 ID） 的配合使用最易混淆，难的并非技术实现，而是概念理解 + 寄存器位匹配的结合。
列表模式的 "白名单" 匹配逻辑简单易懂，
但掩码模式直接通过十六进制的基准 ID 和掩码，很难直观理解为何能匹配某一 ID 段。
核心理解思路：
将十六进制的基准 ID、掩码，换算成二进制，再结合【掩码 1 = 严格匹配、0 = 忽略】，即可清晰理解过滤逻辑；
再者，代码中的移位操作（>>16、<<21、<<3）仅为适配 STM32 CAN 筛选器的寄存器位存储规则，属于底层实现细节，理解核心匹配规则后，移位仅需按规则套用即可。
以示例 2 的 掩码模式（基准 ID=0x120，掩码 = 0x7F0） 为例，标准帧为固定 11 位 ID，换算后解析如下：
- 基准 ID FilterId = 0x120 ，11 位二进制：
001 0010 0000 - 掩码 ID FilterMaskId = 0x7F0 ，11 位二进制：
111 1111 0000
掩码 FilterMaskId 的位 = 1：严格匹配位，总线上报文的 ID 对应位必须与基准 ID 完全一致；
掩码 FilterMaskId 的位 = 0：忽略位，总线上报文的 ID 对应位可以是 0 或 1，无需匹配。
本示例中，掩码111 1111 0000表示高 7 位为严格匹配位，低 4 位为忽略位，因此基准 ID0x120+ 掩码0x7F0的组合，仅允许 ID 为0x120~0x12F的标准帧通过筛选器，完美实现指定 ID 段的模糊匹配。
2、CAN 接收机制优化
我们在第八章的测试示范时，直接在中断回调函数内处理数据（如通过printf打印到串口助手），
这种方式仅适用于前期功能测试。
真实项目中严禁在中断回调内执行耗时操作，如复杂数据解析、延时函数、串口打印、文件操作等。
中断的核心要求是快进快出 ，耗时操作会阻塞中断响应，导致后续报文丢失、其他中断延迟触发等问题。工业级项目标准做法 ：中断回调函数中仅完成【数据转存 + 标志置位】的轻量操作，将复杂的数据处理逻辑放到main.c的while(1)主循环中轮询执行；若使用 RTOS，可在回调中将数据发送至消息队列，由任务线程处理。
优化思路：
在bsp_CAN.c中定义全局缓存变量存放接收数据，回调函数仅完成数据转存；提供数据获取 / 标志清零的接口函数，在bsp_CAN.h中声明；最终在main.c的主循环中轮询接口、处理数据，实现中断与业务逻辑的解耦。
具体操作
步骤 1：修改 bsp_CAN.c ，增加缓存变量 + 重写回调函数 + 实现接口函数。
cpp// 定义三个变量，用于转存最后一帧接收的内容 static uint8_t canRxNum = 0; // 最后一帧的接收字节数 static uint8_t canRxData[9] = {0}; // 最后一帧的接收的数据; CAN一帧数据最大8字节，数组开辟9个字节，是为了适配以字符串输出调试信息，最后的1字节是0，即'\0'，是字符串结束符; static CAN_RxHeaderTypeDef canRxHeader = {0}; // 最后一帧的头部信息 /****************************************************************************** * 函 数： HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback * 功 能： CAN接收中断的回调函数 * 注意：只有在筛选器配置中接收规则使用的是FiFO0，接收到新一帧数据时才会触发此回调函数 * 如果配置时使用的是FIFO1, 触发的就是HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback()，编写它的回调函数即可 * 参 数： CAN_HandleTypeDef *hcan * 返回值： 无 ******************************************************************************/ void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { memset(canRxData, 0, 9); // 数组清0; 存放接收有效数据的数组; CAN一帧数据最大有效负载8字节，数组中开辟9个字节，是为了适配以字符串输出调试信息，最后的1字节0='\0'，是字符串结束符; HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &canRxHeader, canRxData); // 把收到的数据存放到结构体备用; 参数：帧信息：RxHeader，数据：RxData canRxNum = canRxHeader.DLC; // 接收字节数、标志位; 外部判断此值接收字节数是否大于0，以判断是否接收到新一帧数据 } /****************************************************************************** * 函 数： CAN1_GetRxNum * 功 能： 获取最后一帧接收的字节数 * 参 数： 无 * 返回值： 0=没有接收到数据，非0=新一帧数据的字节数 ******************************************************************************/ uint8_t CAN1_GetRxNum(void) { return canRxNum ; // 返回最后一帧的接收字节数; 在接收到数据时，硬件触发HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()函数，此值在函数内被重新赋值; } /****************************************************************************** * 函 数： CAN1_GetRxData * 功 能： 获取最后一帧接收的数据(地址） * 参 数： 无 * 返回值： 数据地址 ******************************************************************************/ uint8_t *CAN1_GetRxData(void) { return canRxData ; // 返回最后一帧的接收数据(地址); 在接收到数据时，硬件触发HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()函数，此数值在函数内被重新赋值; } /****************************************************************************** * 函 数： CAN1_GetRxHeader * 功 能： 获取最后一帧的头部信息 * 参 数： 无 * 返回值： CAN_RxHeaderTypeDef 头部信息 * 备 注： CAN_RxHeaderTypeDef 是HAL库的CAN接收头部信息结构体，成员： * uint32_t StdId 标准帧的ID, 11位, 值范围：0x00~0x7FF * uint32_t ExtId 扩展帧的ID, 29位, 值范围：0x00~0x1FFFFFFF * uint32_t DLC 接收到的字节数, 单位：byte, 值范围：0~8 * uint32_t FilterMatchIndex 筛选器编号, 值范围：0x00~0xFF * uint32_t IDE 帧格式; 0_标准帧、4_扩展帧 * uint32_t RTR 帧类型; 0_数据帧、2_遥控帧 * uint32_t Timestamp 使用时间触发模式时，时间戳，值范围：0x00~0xFFFF ******************************************************************************/ CAN_RxHeaderTypeDef CAN1_GetRxHeader(void) { return canRxHeader; // 返回最后一帧的头部信息; 在接收到数据时，硬件触发HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()函数，此结构体在函数内被重新赋值; } /****************************************************************************** * 函 数： CAN1_ClearRx * 功 能： 清0最后一帧的接收 * 主要是清0字节数，因为它是用来判断接收的标准 * 参 数： 无 * 返回值： 无 ******************************************************************************/ void CAN1_ClearRx(void) { canRxNum = 0 ; // 清0最后一帧的接收字节数; 它在外部文件中用于判断是否接收到新一帧数据; 在接收到数据时，硬件触发HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()函数，此值在函数内被重新赋值; }步骤 2：修改 bsp_CAN.h，添加接口函数声明
cpp// CAN1筛选器初始化函数声明 void CAN1_FilterInit(void); // CAN1接收数据接口函数声明 uint8_t CAN1_GetRxNum(void); // 获取最后一帧接收的字节数 uint8_t *CAN1_GetRxData(void); // 获取最后一帧接收的数据(地址) void CAN1_ClearRx(void); // 清0接收标志(清0的是接收字节数) CAN_RxHeaderTypeDef CAN1_GetRxHeader(void); // 获取最后一帧接收的头部信息步骤 3：修改 main.c， 在 while(1) 主循环中处理 CAN 数据
cppwhile(1) { /** 检查CAN1是否收到数据 **/ if (CAN1_GetRxNum()) // 检查接收字节数是否>0，以判断是否接收到新一帧数据 { static uint16_t canRxCNT = 1; // 用于计算已接收了多少帧数据; 非必要; // 1. 获取数据 uint8_t rxNum = CAN1_GetRxNum(); // 获取最后一帧的字节数 uint8_t *rxData = CAN1_GetRxData(); // 获取最后一帧的数据(地址) CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader = CAN1_GetRxHeader(); // 获取最后一帧的头部信息 // 2. 处理数据：把收到的数据，printf到串口助手观察 printf("\r****** CAN 接收到第%d帧新数据 ******", canRxCNT++); // 准备把CAN帧报文，详细地输出到串口软件，方便观察调试 printf("\r 帧类型：%s", rxHeader.RTR ? "遥控帧" : "数据帧"); // 帧类型 printf("\r 帧格式：%s", rxHeader.IDE ? "扩展帧" : "标准帧"); // 帧格式 printf("\r 标识符：0x%X", rxHeader.IDE ? rxHeader.ExtId : rxHeader.StdId); // 帧ID printf("\r 字节数：%d", rxHeader.DLC); // 字节数 printf("\r 筛选器匹配序号：%d", rxHeader.FilterMatchIndex); // 筛选器匹配序号; 和筛选器编号，是不一样的。大概：从筛选器0开始，每个16位宽筛选器+2, 32位宽+1, 没有被使用的筛选器，默认是16位宽，+2; printf("\r 显示数据(16进制)："); // 16进制方式显示数据，方便观察真实数据 for (uint8_t i = 0; i < rxNum; i++) // 逐个字节显示CAN的数据值 printf(" 0x%X ", rxData[i]); // 格式：16进制显示 printf("\r"); // 换行，以使每帧的输出更清晰 // 3. 清零接收标志 CAN1_ClearRx(); // 字节数清0; 每次处理完一帧数据，都需要清0接收标志(其实清0的是接收字节数)，以方便下一轮的判断，避免重复处理同一帧数据; } }
核心优化点与关键注意事项
- 中断快进快出：回调函数仅保留数据转存和标志置位，移除所有耗时操作，添加
CAN1实例判断，避免多 CAN 外设干扰； - 数据安全设计：接收缓存变量添加
static修饰，仅本文件可见，通过接口函数对外提供访问，避免外部直接修改缓存数据； - 避免重复处理：处理完数据后必须调用
CAN1_ClearRx()清零接收标志，这是核心要点，否则主循环会一直检测到标志位为 1，重复处理同一帧数据；
扩展说明（RTOS 项目适配）
若项目使用 FreeRTOS 等实时操作系统，可将此方案进一步优化为队列通信，更符合 RTOS 的编程规范：
在 bsp_CAN.c中创建一个 CAN 数据队列（如osMessageQueueId_t can1Queue）；- 中断回调函数中，将接收的
canRxHeader和canRxData封装成结构体，发送至队列； - 在
main.c中创建一个 CAN 数据处理任务，通过osMessageQueueGet从队列中读取数据并处理； - 优势：无需手动管理接收标志，由 RTOS 队列实现数据的异步传递，避免轮询占用 CPU，支持多帧数据缓存，防止报文丢失。
十、CAN 调试 -- 常见错误排查
CAN 调试对新手不友好。
多数问题并非代码错误，而是硬件接线、供电、配置问题，按以下顺序排查，99% 的问题能解决。
错误 1：供电问题 -- CAN 收发器未接 5V（最常见）
- 现象：程序运行正常，CAN 启动成功，却无法收发数据，串口无报错；
- 原因 ：TJA1050 等收发器需5V 供电，若用 ST-Link/J-Link 仅给 STM32 供 3.3V，收发器不工作，无法转换电平；
- 解决：将收发器 VCC 接稳定 5V（核心板 / 开发板的 5V 引脚），GND 接 STM32 的 GND。
错误 2：引脚 / 接线 问题-- 引脚配置错误或 H/L 反接
- 现象：CAN 启动失败，或仅能发送不能接收，分析仪无报文；
- 原因 1：CubeMX 配置的 CAN 引脚（PA11+PA12 或 PB8+PB9）与硬件接线不一致，或引脚被其他外设（如 USB、串口）占用；
- 解决 1：查阅芯片手册、原理图、实物接线，确认 CAN 引脚无冲突，重新配置 CubeMX 并生成代码；
- 原因 2：CAN_H 与 CAN_L 反接，或 TX/RX 接反（STM32_TX 接收发器 TX，STM32_RX 接收发器 RX）；
- 解决 2：按 "H 接 H、L 接 L、TX 接 TX、RX 接 RX" 重新接线，无交叉。
错误 3：程序运行后，无发送、无接收。.
- **原因1：**可能是系统时钟配置不对、CAN配置不对等。
- **解决1：**① 在程序上电后 printf 几行信息，如"Hello 你好"等，以便判断系统时钟配置是否正常。
- **原因2：**程序卡死
- 解决2： ① 在while中增加500ms规律闪灯，以便判断程序是否正常运行、卡死。 ② 如果是卡死了，在不同位置插入 printf, 看看哪个 printf 没有输出即可定位错误位置。
错误 4：终端电阻缺失
- **现象：**短距离（<1 米）、低速率（250Kbps）通信正常，距离稍长 / 速率提高后通信不稳定，误码率高；
- 原因： 总线末端缺少终端电阻，信号反射导致波形畸变；或多接电阻，总线等效电阻过小（<60Ω），信号幅度被拉低；
- 解决： 仅在总线最远的两个节点接 120Ω，断电后测 H-L 阻值≈60Ω，中间节点禁用电阻。
错误 5：仅能发送不能接收
- 现象：CAN 能正常发送（分析仪能捕获），但无法接收，回调函数不触发；
- **排查1：**线路问题。检查RX线路是否松支，是否接错，更换线材。
- **排查2：**中断没触发。在回调函数中 插入 printf，看看是否能触发中断调用。
- **排查3：**筛选器配置。必须配置筛选器，否则无法接收任何报文。筛选器配置错误。先配置为接收所有报文 ，验证接收后再精准过滤。
错误 6：无法进入中断或回调函数
- 现象：CAN 启动成功、筛选器配置正确，却无法接收，分析仪有发送报文；
- 原因 ：① 未在 CubeMX 中启用 CAN1 RX0 中断；② 未实现对应的
HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback回调函数； - 解决：重新在 CubeMX 中启用 CAN1 RX0 中断并生成代码，确保回调函数正确实现（无语法错误，句柄判断正确）。
附：源文件链接
示例源文件下载链接：[ STM32F407 + CAN + HAL库 ]
若文中存在疏漏、章节衔接不畅，诚盼留言指正，将虚心聆听、斟酌修改，力求内容清晰通达。
感谢！~