一、总体效果
整体效果是小车可以沿着黑色轨迹运动，使用红外发射管。本质是用红外发射二极管（IR LED）照地面 ，再用红外接收二极管/光电二极管 感受反射强弱，把"黑线/白底"的反射差异转换成电压，再用 LM393 比较器直接开关左右电机。
二、红外二极管循迹的原理
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发射端（IR LED）：持续向地面打红外光。
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地面反射：
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白底（或浅色）：反射强 → 回到接收端的红外光更强
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黑线（或深色）：吸收多、反射弱 → 回到接收端的红外光更弱
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接收端（红外接收二极管 / 光电二极管）：接收到的光越强，它产生的光电流越大（或等效导通越强）
该电路总体框图如下所示，。假设基准电压为4.5V，红外接收二极管工作电流为1mA，R=1KΩ。有红外反射时，
，
Ω，
；没有红外反射小车走到黑色区域时，
，
。通过与比较器的基准电压比较大小，有红外反射时，输出低电平，三极管不导通，电机停止转动；没有红外反射时，输出高低电平，三极管导通，电机转动。
左/右各一套"红外传感 + 比较 + 电机开关"，于是自然形成差速：
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两边都看到白底 → 两电机都转 → 直行
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左边压到黑线（左侧反射弱）→ 左电机被关/变慢，右电机继续转 → 车向左偏转，直到左侧重新回到白底
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右边压到黑线 → 右电机被关/变慢，左电机继续转 → 向右偏转
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两边都黑 → 两边都停（通常意味着到终点/交叉线/完全偏离）
这就是"纯硬件循迹"：没有控制算法，只有阈值与开关逻辑。
三、电机控制电路
D6为红外发射管，D2为红外接收管，D7是接收红外指示灯，接插件P1外接电机。
注：三极管Q1、二极管所能承受电流须大于电机工作电流。
问题1:R3与R4的阻值是怎么确定的？
电机的驱动电流相对较大，约为500mA，即Ic=500mA。
这里三极管需要工作在饱和导通状态，β*Ib>Ic，Ube=0.7V，三极管放大倍数使用100倍的，即β=100，Ib>5mA。R4+R5<，所以取R3=820Ω，R4=0Ω。
为什么不能取R4=820Ω，取R3=0Ω？
LM393这个比较器是OC输出，R3=0Ω相当于供电电压5V直接通过内部的三极管接地，产生大电流，会烧坏LM393。
问题2:各个电容有什么作用？
电机旁边的C3用来改善电机工作过程中产生的高脉冲噪声。
C2用来滤除电源产生的高频噪声，因为电源不是理想电源实际工作工程中会产生噪声，所以一般会加一些电容做滤波。
电解电容：画PCB时将其放在电机的安装端口附近，可以提供瞬态比较大的电流，三极管导通闭合瞬间形成回路给电机供电，防止电压跌落，同时也能滤除电机高频干扰
四、供电电路
采用NPN 发射极跟随稳压将电压稳定在5V，后续通过LDO电路稳压到3.3V。
Q2 是发射极跟随器，所以：
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基极被 D3 稳在 ~5.6V
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发射极（输出）就会稳定在：
问题1：R5阻值怎么确定？
我们需要直到流过稳压管D3的电流以及流过三极管Q2的电流，经过查阅手册可以，流过稳压管导通电流一般为1mA-10mA，我们设其电流为5mA。
三极管工作在预饱和区（放大和饱和之间），Ic≈20mA(通过后级回路估计)，β=100，则Ib=0.2mA
R4=，近似取82Ω