开发流程
1、创建节点
- ai提示词
\home\wind\dev_ws\src创建一个包，包名叫做arm_pkg,要求使用python语言进行开发，并且同时创建一个节点arm_joint_node
2、读取关节角
3、自定义消息
4、发布消息
5、测试节点
2、读取关节角度
将 \home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_joint_node.py 读取的关节角度，定义成自定义的消息格式取名叫做arm_joint_angles,要求放到arm_msg包中，请使用ros2的命令实现创建包和节点，参考ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name arm_joint_node arm_pkg
3、添加订阅者功能
帮我为 \home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_joint_node.py 节点添加订阅者的功能，要求订阅的地址是cmd_angles,要求数据类型为 ArmJointAngles
4、节点驱动电机实现
5、录制与回放
需求
- 实现机械臂动作的录制和回放
背景
- 逻辑节点调用驱动节点实现
录制流程
- 1、创建节点
- 2、订阅机械臂关节角度
- 3、存储时间信息和角度信息
- 4、提供启停操作接口
录制
-
录制功能实现
提示词
\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg帮我再这个包中创建一个节点，取名叫做arm_record_node,要求实现机械臂关节角度信息的订阅，可以参考\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_joint_node.py中的publisher发布的主题数据。当订阅到数据后将数据和时间戳进行记录，要求去做机械臂运动轨迹的录制操作。 -
实现录制的启停操作
ai提示词
\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_record_node.py中，目前是打开节点就开始录制，我希望通过指令来控制录制或者是停止录制，我也希望在开始录制时可以指定录制的文件名，也希望可以查询当前的录制状态，帮我实现这个功能
回放
-
开发流程
1、创建节点
2、读取和解析文件
3、播放文件
4、启停操作
-
ai提示词
帮我在
\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg中创建一个节点，取名叫做arm_playback_node,提供文件读取和解析功能，要求读取的文件是\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_record_node.py节点录制的文件，并且解析这个文件，解析的结果进行回放，回放的操作需要调用回放的操作需要通过广播调用驱动节点\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_joint_node.py的关节驱动功能
功能整合
1、录制和回放由一个节点提供
2、提供录制启动停止操作
3、提供回放启动停止功能
4、提供状态查询接口
5、录制回放功能不可以冲突
- ai提示词
\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg中创建一个节点，叫做arm_playback_node,参考\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_record_node.py和\home\wind\dev_ws\src\arm_pkg\arm_pkg\arm_playback_node.py节点，要求整合这两个节点的功能，提供录制回放启动停止和状态查询功能，要求录制和回放不可以冲突不可以一边录制一边回放
实现GUI操作录制和回放
需求
构建gui交互方式进行录制和回放功能
背景
目前有机械臂驱动节点，有录制回放业务逻辑节点，依赖驱动节点，提供UI交互节点负责UI交互，依赖业务逻辑节点
- ai提示词
帮我在 arm_pkg 包中创建一个节点，取名叫做gui_record_playback_node,要求这个节点实现UI交互功能，提供开始录制，停止录制按键，并且提供录制时的输入框，用于设置录制的文件名称，还需提供开始回放，结束回放功能，可以和录制的输入框共用文件名称，录制和回放的按键功能不能产生冲突，可以提供显示状态UI，当前的节点需要调用arm_record_playback_node进行功能的实现。
ROSlaunch一键启动录制回放
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ROSlaunch一键启动配置
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ai提示词
帮我编写roslaunch文件，要求依次启动arm_joint_node,arm_record_playback,gui_record_playback_node三个节点，文件名叫做arm_record_playback.launch.py1. 构建工作空间
cd /home/wind/dev_ws
colcon build --packages-select arm_msg arm_pkg
source install/setup.bash2. 使用新的 launch 文件启动所有节点
ros2 launch arm_pkg arm_record_playback_launch.py