Rotor
转子块计算旋转螺旋桨或转子在三维空间中产生的气动力和力矩。该模块允许你在前进飞行时，将襟翼运动引起的旋翼盘倾斜效应，对产生的力和力矩影响也包含在内。 旋翼块考虑了轴向和横向流动通过旋翼盘的影响，这对于分析旋翼机系统至关重要。该模块的基石是经典旋翼空气动力学，它根据当前的飞行状态实时输出机体坐标系下的三轴受力。
1. 基础拉力与扭矩方程
模块内部计算总拉力 的标准公式为：
其中：为拉力系数
为当前空气密度
为旋翼半径
为旋翼转速
2. 考虑桨叶挥舞效应(Flap Motion)
在悬停或纯垂直爬升时，受力极其简单；但在前飞状态下，前行桨叶和后退桨叶的相对气流速度不同，会导致桨叶上下挥舞，从而使整个旋翼气动锥体发生倾斜。
在静态拉力完全沿 Z 轴负方向，力矩仅包含反扭矩。
考虑挥舞效应：模块会实时计算纵向挥舞角 和横向挥舞角
，并据此将推力矢量在 X 和 Y 轴上进行投影分量计算
3.工作模式
为了兼顾计算速度和仿真保真度，Rotor 模块提供了两种获取拉力/扭矩系数的方式，你可以在配置面板中进行切换
模式A：如果你已经通过地面试车台完成了拉力曲线的二次多项式拟合，你可以直接将算好的静态常数输入给模块。
模式B：就是在线计算拉力与扭矩，这是该模块的"高保真"模式。如果勾选此项，模块会将桨叶沿径向切分成无数个微元，结合动量定理实时积分计算系数。
4.输入输出端口
输入端口
:旋翼的转速，可以给出电机命令，然后由计算得出
：空气密度，通常由大气环境模块提供。
：当前机体在空间中的平动速度和旋转角速度
输出端口
：输出一个 3 维向量，代表该旋翼在机体坐标系下产生的总合力。
：输出一个 3 维向量，代表总力矩（包含反扭矩以及可能的挥舞力矩）。
5.应用
N为电机输出的PWM指令，限幅模块将 范围从 0.1-1之间，增益模块将输出换为每秒转速，为166.67，增益模块 2*pi将转速从Hz换算为弧度每秒，提供给启动模块使用。
来流风速 ：输入Vb，pqr，Arm为机体线速度，机体角速度，和旋翼安装力臂。计算电机基座速度是因为无人机的旋翼再机臂末端，除了整体的前飞速度外，还有一个额外的线速度
核心空气动力学解算：他接收当前转速，空气密度，机体角速度，局部来流风速，也就是平动速度，输出旋翼自身坐标系。
Adjust Force to Body Frame：将力调整到机体坐标系
总力矩合成：
旋翼自身的气动反扭矩 : 将 Rotor 模块输出的 乘以 TurnDirection
升力产生的偏置力矩：推力作用在机臂末端，会对重心产生巨大的力矩。叉乘模块接收力臂向量和转换后的机体坐标系受力，根据物理公式 计算出偏置力矩
我们对该模块进行测试，假设在无风环境下，给满电机的转速，可得
由于力臂的存在，会出现X方向的力矩，同时为NED的坐标，因此Z方向的力矩也是朝上的，因此在这为负数。