大疆无人机如何通过MQTT获取实时位置？

要通过 MQTT 获取大疆无人机的实时位置，核心流程是：无人机数据经由 Pilot 2 或机场网关，通过上云 API 的 OSD 主题上报，您的云平台订阅该主题即可获取位置信息。

以下是基于大疆上云 API 的具体实现步骤。

位置信息包含在无人机（Aircraft）的 OSD（On-Screen Display）数据中。您需要订阅其专属的 OSD 主题。

订阅主题

thing/product/{aircraft_sn}/osd
- 说明：{aircraft_sn}是无人机的序列号。您可以在 Pilot 2 的设备信息页面或上云 API 的后台管理界面找到它。
MQTT 示例 (使用 paho.mqtt.python)

python

import paho.mqtt.client as mqtt

import json

def on_connect(client, userdata, flags, rc):

print("Connected with result code " + str(rc))

订阅无人机OSD主题，QoS可根据需求选择

client.subscribe("thing/product/YOUR_AIRCRAFT_SN/osd", qos=0)

def on_message(client, userdata, msg):

payload = json.loads(msg.payload)

data = payload.get("data", {})

提取位置信息

latitude = data.get("latitude")

longitude = data.get("longitude")

height = data.get("height") # 相对起飞点高度 (米)

elevation = data.get("elevation") # 海拔高度 (米)

if latitude is not None and longitude is not None:

print(f"实时位置: 经度={longitude}, 纬度={latitude}, 高度={height}, 海拔={elevation}")

client = mqtt.Client()

client.on_connect = on_connect

client.on_message = on_message

使用上云API配置的MQTT连接信息

client.username_pw_set("admin", "public")

client.connect("your-emqx-host", 1883, 60)

client.loop_forever()

订阅 osd主题后，您将收到包含实时遥测数据的 JSON 报文。关键字段如下：

json

{

"bid": "00000000-0000-0000-0000-000000000000",

"data": {

"latitude": 31.2304, // 纬度 (度)

"longitude": 121.4737, // 经度 (度)

"height": 120.5, // 相对起飞点高度 (米)

"elevation": 15.3, // 海拔高度 (米)

"attitude_head": -79, // 航向角 (度)

"attitude_pitch": 4.3, // 俯仰角 (度)

"attitude_roll": 0, // 横滚角 (度)

"horizontal_speed": 5.2, // 水平速度 (m/s)

"vertical_speed": 0.1, // 垂直速度 (m/s)

"home_distance": 350.7, // 距返航点距离 (米)

"position_state": { // 定位状态

"gps_number": 12,

"is_fixed": 1,

"quality": 2,

"rtk_number": 0

// ... 其他字段

"timestamp": 1736411578239,

"gateway": "5YSZKCC00212VA"

}

核心定位字段说明：

字段 (Field)	含义	单位	说明
`latitude`	纬度	度 (°)	WGS84 坐标系
`longitude`	经度	度 (°)	WGS84 坐标系
`height`	相对高度	米 (m)	相对于起飞点的高度
`elevation`	海拔高度	米 (m)	基于海平面的高度
`position_state`	定位状态	-	`is_fixed`为1表示已定位，`gps_number`和`rtk_number`反映卫星/RTK数量

定位状态校验 ：使用前务必检查 position_state字段，确保 is_fixed为 1且 gps_number足够（如 > 6），以保证定位精度。
数据更新频率：OSD 数据上报频率通常为 1-5 秒/次，具体取决于设备型号和设置，适用于监控大屏和轨迹回放，但不适合厘米级精确定位。
机场场景 ：对于大疆机场，无人机的 OSD 主题同样为 thing/product/{aircraft_sn}/osd。机场本身的位置通常在拓扑信息中上报。
坐标系转换：获取到的经纬度是 WGS84 坐标系，如需在地图上展示或进行距离计算，请使用高德、百度等地图 SDK 提供的转换工具将其转换为平面坐标。

订阅无人机OSD主题，QoS可根据需求选择