【ROS2】Mac M4 虚拟机 Ubuntu 24.04 安装 ROS2 Jazzy 新手教程

1、系统准备
- [1.1、安装 Ubuntu 24.04 LTS](#1.1、安装 Ubuntu 24.04 LTS)
- [1.2、Ubuntu 系统设置](#1.2、Ubuntu 系统设置)
[2、安装 ROS2 jazzy](#2、安装 ROS2 jazzy)
- 2.1、安装基础工具
- [2.2、添加 ROS 软件源](#2.2、添加 ROS 软件源)
- [2.3、安装 ROS2](#2.3、安装 ROS2)
- [2.4、设置 ROS2 环境变量](#2.4、设置 ROS2 环境变量)
- [2.5、ROS2 安装验证](#2.5、ROS2 安装验证)
- [2.6、卸载 ROS2](#2.6、卸载 ROS2)
3、开发环境设置

1、系统准备

1.1、安装 Ubuntu 24.04 LTS

M4虚拟机软件很多，诸如Parallels Desktop（收费）、OrbStack（免费）、UTM（免费）等，桌面仿真推荐PD；终端推荐OrbStack，以下是两款工具的对比，可以按需选择。

对比项	Parallels Desktop（PD）	OrbStack
核心定位	完整虚拟机，全系统支持	轻量容器 + Linux 终端虚拟机
桌面 GUI	✅ 完整支持（Windows/macOS/Linux 桌面）	❌ 仅 Linux 终端，无桌面
启动速度	慢（数十秒）	极快（<2 秒）
资源占用	高（内存 GB 级）	极低（内存 <300MB）
支持系统	Windows/macOS/Linux/BSD 全系统	仅 Linux（终端）+ Docker 容器
文件共享	无缝融合模式	自动挂载，性能优秀
网络	桥接 / NAT/host 等多种模式	自动端口映射、host 网络
价格	商业付费（订阅 / 永久）	个人免费，商业付费
适用人群	全场景、需要桌面、多系统用户	开发者、命令行、容器 / DevOps 场景

（1）PD一键安装桌面版 Ubuntu 24.04 LTS

点击继续、下载即可，

下载完成直接进入系统登录界面

（2）OrbStack一键安装终端版 Ubuntu 24.04 LTS

点击 Create，即可开始下载并自动安装

1.2、Ubuntu 系统设置

（1）设置系统编码为 UTF-8

查看系统编码

bash 复制代码

locale
echo $LANG		# en_US.UTF-8

以上虚拟机默认已经是 UTF-8，

如果其他方式安装的，不存在或系统编码不符合的，可以通过以下命令来安装并进行设置：

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

（2）设置系统软件源

查看系统架构

bash 复制代码

uname -m
aarch64

输出结果参考以下表格：

架构类型	常见输出值	适用场景 / 说明
x86（32 位）	i386/i486/i586/i686	老旧 32 位 x86 处理器（如早期 Intel/AMD 处理器），现代系统几乎不再使用
x86_64（64 位）	x86_64/amd64	主流 64 位 x86 架构（Intel Core/AMD Ryzen 处理器），Linux/macOS/Windows 通用
ARM 32 位	armv6l/armv7l	树莓派 1/2/Zero（armv6l）、树莓派 3/4 32 位系统（armv7l），l 表示小端序
ARM 64 位	aarch64/arm64	树莓派 4/5 64 位系统、M1/M2/M3 Mac、ARM 服务器（如 AWS Graviton）、安卓手机
PowerPC	ppc/ppc64/ppc64le	IBM Power 服务器，le 表示小端序
MIPS	mips/mips64/mipsel	嵌入式设备、路由器（如小米路由器），el 表示小端序
RISC-V	riscv64	新兴开源架构（如香橙派 RISC-V 开发板），目前主要是 64 位版本
SPARC	sparc/sparc64	Sun/Oracle 服务器，小众架构
Alpha	alpha	DEC 老旧服务器架构，几乎淘汰

因为M4本身是ARM64架构，所以在它上面虚拟的Ubuntu也是ARM64架构的。

设置ARM64位专用的阿里云软件源（对应 ubuntu-ports ）：

bash 复制代码

sudo tee /etc/apt/sources.list << 'EOF'
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-backports main restricted universe multiverse
EOF

附：X86_64位的阿里云源（对应 ubuntu ）

bash 复制代码

sudo tee /etc/apt/sources.list << 'EOF'
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse
EOF

注意：以上源一定不能混用，必须要区分核心架构。

更新系统

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt upgrade -y

2、安装 ROS2 jazzy

2.1、安装基础工具

bash 复制代码

sudo apt install curl gnupg lsb-release

2.2、添加 ROS 软件源

bash 复制代码

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2.3、安装 ROS2

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y			# RViz + rqt + TF2 + 基础库
sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y		# desktop + Gazebo 全套仿真环境

做机器人仿真（导航、SLAM、机械臂），必装 full。

2.4、设置 ROS2 环境变量

查看当前shell类型

bash 复制代码

echo $SHELL
/bin/bash

（1）如果你使用 bash

bash 复制代码

# 对所有终端有效，写入终端启动前执行的配置文件，每次启动终端自动执行
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（2）如果你使用 zsh

bash 复制代码

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

2.5、ROS2 安装验证

bash 复制代码

# 查看 ROS2 命令
ros2

bash 复制代码

# 运行官方示例：消息发布/订阅测试（必须两个终端）
ros2 run demo_nodes_cpp talker      	# 发布消息：Hello World：序号
ros2 run demo_nodes_cpp listener		# 订阅消息：Hello World：序号

bash 复制代码

# 小海龟移动测试（必须在桌面端，运行两个终端）
ros2 run turtlesim turtlesim_node		# 显示小海龟
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key	# 鼠标控制小海龟

至此，ROS2 已经安装成功。

2.6、卸载 ROS2

bash 复制代码

sudo apt remove ros-jazzy-* -y
sudo apt autoremove -y
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

3、开发环境设置

3.1、创建工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src：代码空间（Source Space），功能包里的源码、脚本等。
build：编译空间（Build Space），编译过程产生的中间文件，不用管。
install：安装空间（Install Space），编译完成之后产生的可执行文件、脚本。
log：日志空间（Log Space），编译过程中以及后续运行过程中产生的各种日志信息。

bash 复制代码

mkdir -p ~/Workspace/dev_ws/src		# 创建src目录
cd ~/Workspace/dev_ws/src	

# 下载胡春旭老师的教程
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

3.2、安装依赖

bash 复制代码

sudo apt install -y python3-pip

# 国内工具rosdepc替代rosdep，解决国外网络依赖
sudo pip3 install rosdepc
# 报错则执行以下命令：
sudo pip3 install rosdepc --break-system-packages

# 更新环境
$ sudo rosdepc init 
$ rosdepc update
$ cd ..		# 回退到src上级目录中

# 搜索当前src目录，自动安装所需依赖
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y

3.3、编译工作空间

colcon 是一个命令行工具，用于改进编译、测试和使用多个软件包的工作流程。它实现过程自动化，处理需求并设置环境以便于使用软件包。ROS2 中便是使用 colcon 作为包构建工具的，但是 ROS2 中没有默认安装 colcon，需要自行安装，安装命令如下：

bash 复制代码

# 首先安装编译工具
sudo apt install python3-colcon-ros

# 在工作空间目录，进行编译
colcon build		# 编译过程生成另外三个目录：build install log

3.4、设置工作空间环境变量

bash 复制代码

echo "source ~/Workspace/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc

3.5、创建功能包

bash 复制代码

cd src
ros2 pkg create <package_name> --build-type <bulid-type>